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dsPIC30F中文系列参考手册第16章正交编码器接口（QEI）
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2018-05-25
李鸿洋
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正交编码器，又名增量式编码器或光电式编码器，用于检测旋转运动系统的位置和速度。正交编码器可以对多种电机控制应用实现闭环控制，例如开关磁阻（SwitchedReluctance，SR）电机和交流感应电机（ACInductionMotor，ACIM）。
典型的增量式编码器包括一个放置在电机传动轴上的开槽的轮子和一个用于检测该轮上槽口的发射器/检测器模块。通常，有三个输出通道：A相、B相和索引脉冲引，它们提供有关电机传动轴运动的信息，包括距离和方向。
A相（QEA）和B相（QEB）这两个通道间的关系是惟一的。如果A相超前B相，那么电机的旋转方向被认为是正向的。如果A相落后B相，那么电机的旋转方向则被认为是反向的。第三个通道称为索引（INDX）脉冲，每机械旋转一圈产生一个索引脉冲，作为基准用来确定绝对位置。这三个信号的相对时序图，请参见图16-1。
编码器产生的正交信号可以有四种各不相同的状态。图16-1给出了一个计数周期中的这些状态。当旋转的方向改变时，这些状态的顺序与此相反。
正交解码器捕捉相位信号和索引脉冲，并将信息转换为位置脉冲的数字化计数值。通常，当传动轴向某一个方向旋转时，该计数值将递增计数；而当传动轴向另一个方向旋转时，则递减计数。
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