Apollo的三个问题和解答控制命令计算出来是发布给谁呢?

Apollo开发者社区 发表于 2018-07-15 09:54:28 收藏 已收藏
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Apollo的三个问题和解答控制命令计算出来是发布给谁呢?

Apollo开发者社区 发表于 2018-07-15 09:54:28

Apollo的三个问题和解答控制命令计算出来是发布给谁呢?

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控制命令计算出来是发布给谁呢?ROS吗?

很好的问题,Control_command经过控制模块输出为车辆的控制信息之后,作为与车辆交互的指令,传递给CANBUS模块,由该模块解析为CAN协议报文与车辆交互,且得到指令的执行反馈,并将反馈结果发布为车辆底盘信息(Chassis_detail)。

Apollo的三个问题和解答控制命令计算出来是发布给谁呢?

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如何在Apollo 2.5中使用传感器(Camera、LIDAR等),并实时查看其数据呢?ROS中使用传感器,运行相应Node就可以,那Apollo该怎么用呢?怎么知道Apollo是不是成功读取了传感器数据呢?

Apollo提供了diagnostics.sh这样的Topic监控工具,你可以随时看到各个传感器的数据字段情况 scripts/diagnostics.sh。

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关于这次Apollo 3.0提出的新的仿真系统,在开发者主页并没有开放,想请问一下在哪里能够申请使用接口呢?我们对联合Carmaker/Carsim 还有本次大会上展示的VR 3D仿真非常感兴趣。

云端仿真对外服务开放Logsim回放型和基于Agentserver的Worldsim仿真,且百度内部会联合部署Carmaker/Carsim做联合仿真,但此功能未在云端开放,另外VR 仿真涉及超级数据采集车和Image重建,目前主要提供内部。

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