如何区分机器人、协作机器人和移动机器人？

我觉得现在是时候讨论一些更有趣的话题，今天的话题是介绍工业机器人、协作机器人和移动机器人。

我想每个人都知道机器人是什么。机器人是可怕的大型机器，通常需要关在笼子中，其功能安全要求一般涉及门联锁装置、激光扫描仪等。目的是把机器人与人分开。所有安全性都可以根据机械安全标准ISO 13849和IEC 62061（IEC 61508的机械解释）进行设计

COBOT表示协作机器人。它们是被设计为与人交互的机器人，人与机器人之间可能会发生身体接触。有人反对协作机器人这一说法，认为没有这种机器人，只有协作应用。标准ISO 10218-1和ISO 10218-2（ISO 10218的两个部分，也被称为R15.06）给出了机器人的设计和应用要求，关于协作运行也有一些要求。一般而言，这些标准倡导的安全完整性要求是SIL 2、HFT = 1（根据IEC 62061）或PL d、CAT 3（根据ISO 13849），除非风险评估另有要求。

适当的风险评估可以根据ISO 13849:2006的附录A进行，但自2016年起，R15.306已成为机器人专用的风险评估方法。进行风险评估时，应假设用户没有佩戴任何个人防护装备，并且没有加入任何安全功能。

2016年后还有ISO/TS 15066可供使用。该技术规范参考ISO 10218-1和ISO 10218-2，给出了对“机器人系统和人员共享同一工作空间”的“协作机器人”的额外指导。图1很好地展示了一个机器人系统，其具有一般受保护的工作空间和一个协同操作空间。下面的视频中对此也有介绍。ISO/TS 15066的关键主题之一是“功率和力限制”。在这种工作模式下，机器人和操作员之间的物理接触是预期要发生的或无意中发生的。通过固有安全设计（例如去除夹点或使用衬垫）或使用安全功能来降低风险。附录A给出了30个不同身体部位在接触时允许的最大压力和力的限制。它没有关于与脸部、头骨和前额接触的限制，与这些部位接触是允许的。

上面的图表显示了与机器人、协作机器人和移动机器人最相关的一些标准。我还没有真正提到移动机器人。移动机器人更常见的名称是AGV（自动导引车）。据我所知，目前还没有最新标准涵盖移动机器人或AGV，但我知道制定新标准的工作正在进行中。在此之前，ISO 13849似乎是最相关的标准，对于任何可能的移动机器人与人体的接触，使用ISO/TS 15066附录A中的力和压力限制似乎是合理的。

我注意到，对多款被宣传为适合协作应用的机器人的评审表明，它们不符合ISO 10218-1建议的安全完整性要求。一些有PL d但仅采用CAT 2架构，一些有PL b，这是ISO 13849中定义的最低级别。另外，我担心许多最终用户没有对其最终应用进行适当的风险评估。也许随着人们对最新标准的意识越来越强，情况将会发生改变。