can 端接电阻数量 can总线终端电阻位置

　　本文主要是关于can总线的相关介绍，并着重对can 端接电阻进行了详尽的阐述。

　　can总线

　　CAN是控制器局域网络（Controller Area Network， CAN）的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。

　　CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率最高可达1Mbps。

　　完成对通信数据的成帧处理

　　CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。

　　使网络内的节点个数在理论上不受限制

　　CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识符可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义2或2个以上不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。CAN卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。

　　可在各节点之间实现自由通信

　　CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。CAN总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控系统之间的数据通讯。CAN总线插卡可以任意插在PC AT XT兼容机上，方便地构成分布式监控系统。

　　结构简单

　　只有2根线与外部相连，并且内部集成了错误探测和管理模块。

　　传输距离和速率

　　CAN总线特点：（1） 数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序，高优先级节点信息在134μs通信; （2） 多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞; （3） 通信距离最远可达10KM（速率低于5Kbps）速率可达到1Mbps（通信距离小于40M）；（4） CAN总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。

　　技术介绍

　　位仲裁

　　要对数据进行实时处理，就必须将数据快速传送，这就要求数据的物理传输通路有较高的速度。在几个站同时需要发送数据时，要求快速地进行总线分配。实时处理通过网络交换的紧急数据有较大的不同。一个快速变化的物理量，如汽车引擎负载，将比类似汽车引擎温度这样相对变化较慢的物理量更频繁地传送数据并要求更短的延时。

　　CAN总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级结合在11位标识符中，具有最低二进制数的标识符有最高的优先级。这种优先级一旦在系统设计时被确立后就不能再被更改。总线读取中的冲突可通过位仲裁解决。例如标识符0111111、0100100、0100111发生位仲裁时，0100100报文将会被跟踪，而其余报文会被丢弃。具体过程为：当几个站同时发送报文时，站1的报文标识符为0111111，站2的报文标识符为0100110，站3的报文标识符为0100111，所有标识符都有相同的两位01，直到第3位进行比较时，站1的报文被丢弃，因为它的第3位为高，而其它两个站的报文第3位为低。站2和站3报文的4、5、6位相同，直到第7位时，站3的报文才被丢弃。注意，总线中的信号持续跟踪最后获得总线读取权的站的报文。在此例中，站2的报文被跟踪。这种非破坏性位仲裁方法的优点在于，在网络最终确定哪一个站的报文被传送以前，报文的起始部分已经在网络上传送了。所有未获得总线读取权的站都成为具有最高优先权报文的接收站，并且不会在总线再次空闲前发送报文。

　　CAN具有较高的效率是因为总线仅仅被那些请求总线悬而未决的站利用，这些请求是根据报文在整个系统中的重要性按顺序处理的。这种方法在网络负载较重时有很多优点，因为总线读取的优先级已被按顺序放在每个报文中了，这可以保证在实时系统中较低的个体隐伏时间。

　　对于主站的可靠性，由于CAN协议执行非集中化总线控制，所有主要通信，包括总线读取 （许可）控制，在系统中分几次完成。这是实现有较高可靠性的通信系统的唯一方法。

　　CAN与其它通信方案的比较

　　在实践中，有两种重要的总线分配方法：按时间表分配和按需要分配。在第一种方法中，不管每个节点是否申请总线，都对每个节点按最大期间分配。由此，总线可被分配给每个站并且是唯一的站，而不论其是立即进行总线存取或在一特定时间进行总线存取。这将保证在总线存取时有明确的总线分配。在第二种方法中，总线按传送数据的基本要求分配给一个站，总线系统按站希望的传送分配（如：EthernetCSMA/CD）。因此，当多个站同时请求总线存取时，总线将终止所有站的请求，这时将不会有任何一个站获得总线分配。为了分配总线，多于一个总线存取是必要的。

　　CAN实现总线分配的方法，可保证当不同的站申请总线存取时，明确地进行总线分配。这种位仲裁的方法可以解决当两个站同时发送数据时产生的碰撞问题。不同于Ethernet网络的消息仲裁，CAN的非破坏性解决总线存取冲突的方法，确保在不传送有用消息时总线不被占用。甚至当总线在重负载情况下，以消息内容为优先的总线存取也被证明是一种有效的系统。虽然总线的传输能力不足，所有未解决的传输请求都按重要性顺序来处理。在CSMA/CD这样的网络中，如Ethernet，系统往往由于过载而崩溃，而这种情况在CAN中不会发生。

　　CAN的报文格式

　　在总线中传送的报文，每帧由7部分组成。CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符（ID）长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位。

　　在标准格式中，报文的起始位称为帧起始（SOF），然后是由11位标识符和远程发送请求位 （RTR）组成的仲裁场。RTR位标明是数据帧还是请求帧，在请求帧中没有数据字节。

　　控制场包括标识符扩展位（IDE），指出是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位 （ro），为将来扩展使用。它的最后四个位用来指明数据场中数据的长度（DLC）。数据场范围为0～8个字节，其后有一个检测数据错误的循环冗余检查（CRC）。

　　应答场（ACK）包括应答位和应答分隔符。发送站发送的这两位均为隐性电平（逻辑1），这时正确接收报文的接收站发送主控电平（逻辑0）覆盖它。用这种方法，发送站可以保证网络中至少有一个站能正确接收到报文。

　　报文的尾部由帧结束标出。在相邻的两条报文间有一很短的间隔位，如果这时没有站进行总线存取，总线将处于空闲状态。

　　CAN数据帧的组成

　　远程帧

　　远程帧由6个场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。远程帧不存在数据场。

　　远程帧的RTR位必须是隐位。

　　DLC的数据值是独立的，它可以是0～8中的任何数值，为对应数据帧的数据长度。

　　错误帧

　　错误帧由两个不同场组成，第一个场由来自各站的错误标志叠加得到，第二个场是错误界定符

　　错误标志具有两种形式：

　　活动错误标志（Active error flag），由6个连续的显位组成

　　认可错误标志（Passive error flag），由6个连续的隐位组成

　　错误界定符包括8个隐位

　　超载帧

　　超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符

　　发送超载帧的超载条件：

　　要求延迟下一个数据帧或远程帧

　　在间歇场检测到显位

　　超载标志由6个显位组成

　　超载界定符由8个隐位组成

　　数据错误检测

　　不同于其它总线，CAN协议不能使用应答信息。事实上，它可以将发生的任何错误用信号发出。CAN协议可使用五种检查错误的方法，其中前三种为基于报文内容检查。

　　3.4.1循环冗余检查（CRC）

　　在一帧报文中加入冗余检查位可保证报文正确。接收站通过CRC可判断报文是否有错。

　　3.4.2 帧检查

　　这种方法通过位场检查帧的格式和大小来确定报文的正确性，用于检查格式上的错误。

　　3.4.3.应答错误

　　如前所述，被接收到的帧由接收站通过明确的应答来确认。如果发送站未收到应答，那么表明接收站发现帧中有错误，也就是说，ACK场已损坏或网络中的报文无站接收。CAN协议也可通过位检查的方法探测错误。

　　3.4.4 总线检测

　　有时，CAN中的一个节点可监测自己发出的信号。因此，发送报文的站可以观测总线电平并探测发送位和接收位的差异。

　　3.4.5 位填充

　　一帧报文中的每一位都由不归零码表示，可保证位编码的最大效率。然而，如果在一帧报文中有太多相同电平的位，就有可能失去同步。为保证同步，同步沿用位填充产生。在五个连续相等位后，发送站自动插入一个与之互补的补码位；接收时，这个填充位被自动丢掉。例如，五个连续的低电平位后，CAN自动插入一个高电平位。CAN通过这种编码规则检查错误，如果在一帧报文中有6个相同位，CAN就知道发生了错误。

　　如果至少有一个站通过以上方法探测到 一个或多个错误，它将发送出错标志终止当前的发送。这可以阻止其它站接收错误的报文，并保证网络上报文的一致性。当大量发送数据被终止后，发送站会自动地重新发送数据。作为规则，在探测到错误后23个位周期内重新开始发送。在特殊场合，系统的恢复时间为31个位周期。

　　但这种方法存在一个问题，即一个发生错误的站将导致所有数据被终止，其中也包括正确的数据。因此，如果不采取自监测措施，总线系统应采用模块化设计。为此，CAN协议提供一种将偶然错误从永久错误和局部站失败中区别出来的办法。这种方法可以通过对出错站统计评估来确定一个站本身的错误并进入一种不会对其它站产生不良影响的运行方法来实现，即站可以通过关闭自己来阻止正常数据因被错误地当成不正确的数据而被终止。

　　硬同步和重同步

　　硬同步只有在总线空闲状态条件下隐形位到显性位的跳变沿发生时才进行，表明报文传输开始。在硬同步之后，位时间计数器随同步段重新开始计数。硬同步强行将已发生的跳变沿置于重新开始的位时间同步段内。根据同步规则，如果某一位时间内已有一个硬同步出现，该位时间内将不会发生再同步。再同步可能导致相位缓冲段1被延长或相位缓冲段2被短。这两个相位缓冲段的延长时间或缩短时间上限由再同步跳转宽度（SJW）给定。

　　CAN总线终端电阻的分析与配置

　　电梯通讯系统在过去几十年中已经从最初的并行通讯、RS485通讯发展到目前大量使用的CAN总线通讯。并行通讯即每个控制信号都需要单独占用一根线向电梯主控制器传输，随着电梯楼层数的增加，线缆数也随着成倍的增加。RS485总线通信通过命令、响应方式的通讯方式在主控制器和轿顶、操纵箱、外呼之间建立联系；电梯主控制器定时向各个位置控制器发出查询信号，再由各子控制器回发各自状态。RS485采用3根线来实现串行通信，虽然简化了现场布线，但存在灵活性、可靠性差等缺点，因而逐渐被CAN总线替代。CAN现场总线具备以下特点：（1）多主总线，各节点控制器均可在任意时刻主动向网络上的其它节点发送信息；（2）采用非破坏性总线仲裁技术，优先级高的节点优先传送数据，能满足实时性要求；（3）具有点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能；（4）CAN总线数据出错率极低，某一节点出现严重错误，可自动脱离总线，总线上的其它操作不受影响；（5）通信距离长，最远可达10km（5Kb/s），通信速率最高可达到1Mb/s（40m），节点数目实际可达110个；（6）CAN总线只有两根导线，直接将新节点挂接在总线上即可，安装方便。

　　目前CAN总线在电梯上主要有两方面的应用，其一为单台电梯通信控制系统，即单台电梯的轿厢、机房、各楼层等的通讯；其二为群控电梯通讯控制系统，即电梯之间的通讯。此外，部分电梯的远程监控系统也可使用CAN总线通讯。

　　3 信号反射与阻抗匹配

　　3.1 信号反射

　　根据传输线原理，当信号在传播中遇到阻抗不连续（如从传输线进入负载）即会产生反射波，反射信号叠加在原信号上将会改变原信号的形状，造成信号的缺失或失真，影响通讯质量甚至无法正常通讯。

　　双线的传输线方程：

　　（1）

　　式中：r，l，g，c分别为传输线单位长度的电阻、电感、电导和电容

　　V（z，t）和I（z，t）分别为z位置、t时刻的电压和电流

　　t，z分别为时间轴和位移轴

　　在无耗传输线中有r=g=0，代入式（1）并解耦得：

　　（2）

　　式（2）解的形式为：

　　（3）

　　式中：ZC是传输线的特性阻抗

　　v是信号在传输线上的传播速度

　　从式（3）中可以看出，传输线中的电压和电流都有两个分量，分量的位移z与时间t同向，为前向行波；中位移z与时间t反向，为后向行波，其中前向行波即为入射波，后向行波即为反射波。传输线上的反射特性通常用反射系数ΓL表示：

　　（4）

　　3.2 电梯CAN总线的阻抗匹配

　　通过式（4）来计算反射系数显然比较麻烦，我们也可以通过系统边界条件来计算反射系数。考虑信号从传输线介质进入负载介质的情形，如图1所示。在分界面电流、电压需保持连续，不可阶跃，因此有：

　　（5）

　　根据欧姆定律，有：

　　（6）

　　联立方程组（5）（6）得：

　　（7）

　　从式（7）中可以看出，当RL=ZC时，Γ=0，负载不产生反射信号。因此信号从传输线进入负载时不发生反射的条件是：负载电阻等于传输线特性阻抗，即RL=ZC，这种时候我们称之为阻抗匹配。

　　从上面的分析中可以看出，电梯CAN总线阻抗匹配的条件是电梯CAN总线上的负载电阻等于传输线的特性阻抗。CAN总线使用的双绞屏蔽线的特性阻抗为60Ω，一般CAN收发器的输入阻抗都高达20KΩ左右，远大于传输线的特性阻抗。因此，需在CAN总线间并入总值约为60Ω的电阻以实现阻抗的匹配。

　　3.3 CAN信号的短距离传输

　　考虑CAN通讯信号按图2方向传输，信号以速度v向z方向传播，传播距离L，信号上升沿斜率k，上升沿时间ts。在无阻抗匹配情况下，反射信号回到输出端的时延，单时延很小时，反射信号将被上升沿掩盖，不会对通讯造成影响。一般认为当信号时延小于ts的20%，信号的反射是可接受的，再考虑到CAN通讯实际上是CAN_H和CAN_L的差分，因此要求时延t 　　4 电梯CAN总线拓扑结构分析

　　4.1 网络拓扑结构简介

　　通讯系统网络拓扑结构一般有以下几种：

　　（1）星型拓扑：星型拓扑结构中一定要有一个主机，各分机通过点对点与主机相连，分机之间的通讯须通过主机转接。在这种拓扑结构中，单个分机的故障不会影响主机和其它分机之间的通讯。但由于分机之间的通讯都要通过主机才能完成，因此，一旦主机发生故障，网络通讯就无法正常工作，所以对主机的可靠性和容量要求很高；此外，每个分机都要通过点对点方式与主机连接，电缆使用量大。

　　（2）环型拓扑：环形拓扑结构中没有主机，在环型拓扑中，各节点通过点点之间的链路组成一个闭合环路。数据在链路上的传输是单方向的，每个节点从一条链路上接收数据，从另一条链路发送出去，数据沿一个方向在网上环行。环型拓扑的优点是，所需介质长度较短；缺点是，一个节点的故障会引起全网的故障。

　　（3）网型拓扑：网型拓扑的每个节点都有一条或几条链路同其他节点相连。节点之间存在多条路径传输数据，在传输数据时就可能选择较为空闲的通道或绕开故障点，因而网络资源可以得到充分的利用。单个节点或线路的故障对网络的影响较小，网络可靠性较高。但是它的结构复杂，成本高。

　　（4）总线型拓扑：总线型拓扑是多主通讯，每个节点都同时发送和接收数据。它采用单一总线作为传输介质，所有节点通过硬件驱动接口接至总线上，任何一个节点发送的数据，其它节点都能接收。数据按组发送，各节点收到数据后，经过地址识别，将符合的数据从总线中复制下来。总线拓扑的优点是，所需电缆长度短，布线容易。总线仅仅是一个传输信道，没有任何处理功能，工作的可靠性较高，扩展方便。缺点是系统范围受到限制。

　　（5）树型拓扑：树型拓扑是从总线拓扑演变而来的。从树根开始，每一个节点下都可以有多个分支。树型拓扑的许多特点与总线拓扑类似，但是它的故障比较容易隔离和检查。

　　4.2 CAN总线拓扑结构

　　CAN高速标准ISO11898采用总线结构作为网络拓扑，在总线的两端各接有一个终端电阻。然而，在实际情况中网络拓扑并非严格的总线结构，有些节点具有一定的支线长度。另外，在某些应用中，从EMC的角度考虑，对终端网络作一些调整效果可能会更好。下面简单介绍各种总线拓扑结构的特点：

　　（1）双终端总线。标准的双终端总线网络拓扑结构，在总线的两端分别接一个120Ω终端电阻，总线总阻值为60Ω。该拓扑结构接线简单，可靠性好，传输距离远，是目前电梯上最常用的总线拓扑结构。

　　（2）单终端总线。CAN总线匹配的最简单方法就是在总线上并一个60Ω的终端电阻。这种拓扑下，总线电阻为60Ω，阻抗匹配。但在这种拓扑结构中，很多节点实际上都不在总线而在支线上，其传输距离受限，这种拓扑结构的总线长度只有标准双终端总线接法总线长度的50%。

　　（3）分离总线。分离总线就是在双终端总线的基础上，将单个终端电阻分成两个阻值相同的电阻，在两电阻之间通过一个电容接地，如图3所示。可以看出，分离总线并不改变总线的DC特性。分离总线有两种接地方式：1）将两个终端均采用分离形式并单独接地。这种拓扑结构可以优化通讯的高频性能。但是，将两个终端电阻都接地以后，可能会通过地电流形成干扰性的回路电流。在这种情况下可以考虑2）只将一个终端电阻接地，这种接法则在中频到低频的范围内有更好的传输特性。这种总线结构接线复杂，一般只在特定情况下使用。

　　（4）多终端总线。在某些应用场合，如需要额外增加一个分支时，需要采用不同于总线结构的拓扑结构。这时候的拓扑结构就类似于星型拓扑结构，在这种情况下，可以采用多终端接法。多终端结构就是把终端电阻（60Ω）分成两个以上的电阻，总线上的电阻仍保证为60Ω。图4所示是3个分支的星形拓扑结构，在这种情况下，每个分支都可以看出一个终端，每个终端电阻180Ω。

　　在这种拓扑结构下，如果去除其中一个终端，总线上的的阻抗将不再完全匹配。但是，在短距离传输情况下仍可以正常使用。因此，这种拓扑情况下，CAN总线通讯距离将远小于双终端拓扑结构。

　　4.3 电梯CAN总线拓扑结构分析

　　图5是在电梯群控CAN总线中直接并入一个匹配电阻R1=60Ω的电路图，R1并入总线后，由于CAN收发器的阻抗远大于R1，因此，总线中的负载阻抗接近于60Ω，CAN总线达到阻抗匹配。但在这种拓扑结构中，假设A1向总线发送信号，电路中IrIm，匹配电阻右边部分（红色）实际上属于支路，并不在总线中，因此，当其长度》Lmax时，系统将无法正常通讯。进一步的，CAN通讯为多主总线，每个节点都同时发送和接收信号。因此，在这种拓扑结构下，匹配电阻两端的长度都必须小于Lmax，这将大大缩短CAN总线的最大传输距离。

　　因此，现有电梯CAN通讯中一般都选择在总线两端各并联一个120Ω的终端电阻，如图6所示。这这种拓扑结构中，总线总电阻也接近60Ω，总线阻抗匹配。各节点与总线的连接距离小，反射可以忽略。但仍应尽量减小节点到总线间的长度，其长度应小于Lmax。

　　在终端电阻的匹配中，终端电阻一定要放置在最远的两端，如果其中一个放在中间位置，结构如图7所示。在该拓扑结构中，终端电阻外面的CAN收发器A1处于支路上，这将大大增加该节点的信号反射，进而影响总线通讯。

　　应该注意，在上面的分析中，并没有考虑线阻和节点阻抗对总线电阻的影响，在实际应用中，可以根据线长和节点个数对终端电阻进行微调，使CAN总线的总阻值尽量接近于60Ω。

　　5 结语

　　本文通过对传输线信号反射、CAN总线结构等的分析，初步探讨了电梯CAN总线终端电阻配置的基本原理。CAN总线终端电阻的配置应遵循以下原则：

　　（1）终端电阻的配置应达到CAN总线的阻抗匹配，应使总线间的电阻等于传输线的特性阻抗。目前一般在CAN总线两端各加120Ω的电阻，如果要求更高的话，可以根据总线长度、节点数量对阻值进行微调，使总线间阻值尽量接近于60Ω；（2）两个终端电阻应等值配置于线路相距最远的两个节点处；（3）节点到总线间的距离应尽量短，具体容许长度受信号频率、线阻等因素的影响会有所不同。特别的，在外接诊断仪等临时性设备节点时，更应注意这点。

　　总之，电梯CAN通讯终端电阻的配置是必不可少的，加大或减小阻值都将造成通讯不稳定甚至无法正常通讯。终端电阻的位置应使CAN总线间的总阻值尽量接近于传输线特性阻抗，线路未匹配部分的长度尽量短。

　　CAN总线的干扰波

　　现代汽车上使用CAN总线，它是一种“双绞线”形式，分布在各个不同电脑间，称为“控制器局域网总线”技术。使用CAN总线系统比传统的布线方式，大大简化了线路的布局，数据传输速度更高、更智能和更精确。

　　CAN总线上传输的是高速信息数据流，犹如波浪一样，一波一波的传输。人们发现信息数据流到达目的地或终端时，在其终端会发生反射，造成信息的干扰波，影响信息的正常传输。就如同海浪冲击防波堤的海岸时，受到坚硬岩石的抵档，会在海浪上叠加反射波，造成海浪的更大冲击，也破坏原先传输的信息。

　　如何减少信息数据流在电脑终端的反射呢？人们观察海浪时发现，当海浪冲击到沙滩上时，柔软的沙滩就会吸收海浪而不会形成反射波。CAN总线上的高速信息数据流的反射波，能被什么物品吸收呢？通过大量实验发现，在总线的最远端，只要并联两个电阻就可以了。

　　

　　图一、CAN总线上的终端电阻是并联的

　　CAN总线上终端电阻是并联在总线上的，将终端电阻放于较远的电脑处，或单独放置均是可以有效地吸收反射波的。在图一上的两终端阻值均为120Ω，是并联在CAN双绞总线两端的，所以测量CAN高低两线间的电阻应为60Ω。如果不是60Ω而是120，表示有一个终端电阻断路了。如果CAN两线间的电阻为无穹大，表示两个终端电阻都断路了。若CAN两线间的电阻为零，则表示两条高低总线连接在一起短路了。终端电阻一旦断路，由于干扰波不能有效的被吸收，就会造成总线传输的信号不稳定，直接影响相关电脑的正常工作。

　　

　　图二、终端电阻并联在CAN双绞总线两端

　　如某宝马轿车的终端电阻，单独装在车头部大灯的下方，一次追尾事故造成这个终端电阻连线断路，而维修师傅不知道其用途，就将它丢弃了。结果造成该宝马轿车失去了一项重要的安全功能，即车辆防滑功能丧失了。其仪表盘上的防滑警告灯也报警亮起，造成车主十分担心。经反复仔细查找，才排除这个车辆防滑功能失效的故障。

　　由此可见，CAN总线上终端电阻是极重要的。其实测量判断这个特定的终端电，对每位维修师傅甚至车友均不是麻烦的，都是可轻易掌握的。

　　结语

　　关于can总线的相关介绍就到这了，如有不足之处欢迎指正。

相关阅读推荐：一文读懂can总线的特点和优缺点

相关阅读推荐：CAN总线通信典型电路原理图