Apollo与GPS串口通信的数据格式

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Q

Apollo 分为多个模块，是不是可以独立应用?比如预测模块，开发者是否可以将其独立出来应用的开发平台上?如果可以需要注意什么?

A

理论上是可以的，你可以关注下prediction模块的输入和输出，在独立的过程中输出目标的障碍物预测信息即可（/apollo/prediction）。

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Q

请问Apollo与GPS串口通信的数据格式是怎样的？

A

Apollo与GPS串口通信其实是两部部分：

1、GPS驱动解析USB串口数据，格式参考设备所提供的GPS格式，比如对bestpos的描述：#BESTPOSA,COM1,0,83.5,FINESTEERING,1419,336148.000,00000040,6145,2724; SOL_COMPUTED,SINGLE,51.11636418888,-114.03832502118,1064.9520,-16.2712, WGS84,1.6961,1.3636,3.6449,"",0.000,0.000,8,8,0,0,0,06,0,03*6f63a93d ，

驱动将其解析为topic /apollo/sensor/gnss/bestpose

2、Apollo使用GPS数据，格式参考rostopic ：/apollo/sensor/gnss/*级别下的相关topic，然后交由上游模块使用。

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Q

在Dreamview进行测试，遇到这样的问题怎么办？

A

这是因为版本升级对IMU消息格式定义导致的，如果只是回放，可以自己录制一个包。