两种控制无节点号区别的设备的方案

工业现场环境中，经常需要用一台主站控制多台从站设备，比如说使用CANopen主站控制多台伺服电机各自运行。在这种一主多从的结构中，如果从站的节点号是可以改变的，那么在对从站进行分别控制的时候自然容易区分，但是如果一旦碰到从站的节点号都不可改变且全部相同时，那么集中控制工作就特别棘手了。那么有没有一种方法可以使用一个主站对其进行分别控制呢？

前几天来自沈阳的赵工就遇到了这种情况，赵工想根据一些CAN总线设备开发上位机软件，使用网口对这些设备进行分别控制，但是这些设备的节点号是相同的且无法改变的。

针对赵工的需求，我们为其提供两种决方案：

方案一

第一种方案是使用多个以太网转CAN设备，使用不同的IP地址及端口号对各个从站设备做区分，其通讯结构如上图所示。在这种方案中，每个CAN设备对应一个特定的IP地址及端口号，上位机软件根据IP地址及端口号对设备进行区分。这种方案比较适合对实时性要求不高，通讯距离较远的场合。使用这种方案时，需要对每个以太网转CAN的设备进行IP地址和端口号的配置，在二次开发时需要将这些IP地址和端口号对应上。

方案二

二种方案是使用USBCAN设备脱机模式下的数据触发功能，当CAN1通道接收到特定的帧ID时，CAN2通道将该帧ID替换为其他帧ID而帧数据不变，可以实现“改变”帧ID的功能。这种方案适合于实时性高，通讯距离较近的场合，而且容易进行二次开发。

使用这种方案时，仅编写好脱机文件后烧写到USBCAN设备中即可，所有的脱机文件仅节点号不同，修改起来非常简单。