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如何设计和实现基于UART的机器人分布式控制通信协议概述
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为了实现机器人应用系统的协调问题，实现多个控制模块之间的通信，现设计并实现了一种基于UART的机器人分布式控制通信协议。硬件上采用RS-485型电气接口，分析了控制网络的信息模型，实现了令牌环控制现场总线的实时信息调度算法设计，通信协议采用令牌环原理调度每一个控制模块，从而实现基于UART的无主机分布式现场控制。
机器人智能化程度越来越高，那么对机器人控制应用复杂性也相应需要提高。每丰富一个功能，就需添加一个由微控制器连接相应的传感器、执行器等组成的模块来实现。机器人的功能越丰富，机器人控制系统的微控制模块就越多，因此以UART 组成的现场总线网络为基础的分布式控制系统在机器人控制中取得了广泛的应用。通过UART 总线实现系统中多个控制模块的互联，它们之间进行信息交换，然而这些信息的传送有时间要求，在此现场总线网络中对信息传送实时性有关键性影响的是控制模块访问控制协议，即信息调度算法。另外，由于每一个控制模块的CPU 字长不同，通信方式有多种，为了能够实现通信，需要采用一种通用的通信方式，而每一个微控制器都有的通信方式是UART。但仅靠微控制器自带电平的UART 接口传输距离较近，且只能实现主机、从机之间的通信，不能实现任意两个设备之间的通信，不完全符合现场总线网络控制模块之间的要求。
为实现现场总线网络功能，需要设计一套通信协议，实现机器人分布式控制通信。硬件上采用RS-485型电气接口，提高通信距离，用于机器人复杂应用的控制模块之间通信。
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chen472015439
2019-04-05
0 回复 举报很好，感谢分享！！！ 收起回复
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