西门子1200与KUKA机器人编程通信实例

早段时间分享了不少ABB和发那科工业机器人的资料和实例，但是也有很多朋友问我，库卡的资料有吗？小编也理解身为一个工控技术人员必须具备孙悟空一样的本领，不仅要会各种品牌的PLC编程而且更要掌握各大品牌工业机器人的应用，这样才能在自己的职业道路上不断发张不断进步，不容易！所以呢，小编在中华工控网上搜集了一篇关于西门子S71200与KUKA机器人的组态、通讯和编程的文章，今天我们以文字结合图片的形式，一起来学习一下。 

第一步：在博途新建项目,添加CPU1214C。

第二步：安装KUKA机器人GSD文件。

第三步：在硬件目录选中“KRC4_3.2”硬件组件。

第四步：把选中的硬件组件拖放到网络视图编辑区。

第五步：为CPU1214C添加PROFINET子网，并设置IP地址192.168.0.1

第六步：将KUKA硬件组件分配到PROFINET子网，点击“未分配”。

第七步：选中KUKA网络接口，点击鼠标左键，在以太网地址对话框设置IP地址为192.168.0.2和PROFINET I/O设备名称为KRC4。

第八步：进入KUKA设备视图删除64个I/O安全模块和256个I/O模块。

第九步：重新添加I/O模块，将64个I/O模块添加到模块列表，之后编译下载硬件组态。

第十步：双击“WORK VISUAL”图标，打开KUKA机器人设置软件。

第十一步：在项目浏览器中选择“KRC4”项目模板

第十二步：在项目结构选中“控制器”点击鼠标右键，选择“设为激活控制器”

第十三步：选择对应的固件版本，点击“OK”按钮

第十四步：在项目结构选中“总线结构”点击鼠标右击，添加PROFINET总线组件

第十五步：在项目结构选中“PROFINET”点击鼠标右击，添加PROFINET I/O设备。

第十六步：双击“KRC4-PROFINET_3.2”设置KUKA总线IP地址为192.168.0.2和设备名称为“KRC4”,确保与PLC组态的名称一致。

第十七步：将KUKA输入端口映射到PROFINET I/O地址

第十八步：将KUKA输出端口映射到PROFINET I/O地址

第十九步：下图是KUKA机器人输入和输出端口已映射完成的画面

第二十步：点击“安装”按钮将配置下载到控制器。

第二十一步：点击“生成代码”按钮 

第二十二步：下图是机器人和S71200的输入和输出地址对应。

第二十三步：通过MOVE指令完成机器人程序号选择和程序号选中监控