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爱普生C4系列机器人机械手操作手册免费下载
汪华林
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如果在机器人动作期间感觉到异常，请立即按下紧急停止开关。电机电源将关闭，且电磁制动器和动态制动器将停止机械臂的惯性运动。
但在正常动作时，请勿随意按下紧急停止开关。如果在动作期间按下紧急停止开关，停下之前的机器人动作轨迹则会与正常动作时的轨迹不同，可能会撞到外围装置等。处于紧急停止以外状态时（正常时），如果要将机器人系统置于紧急停止状态，请在机器人不动作时按下紧急停止开关。
控制器手册中记载了紧急停止开关的配线方法等。
机器人操作时，切勿在不必要的情况下按下紧急停止开关。操作期间按下开关会使制动器工作。这样会因摩擦片磨损而缩短制动器的使用寿命。
制动器的正常使用寿命：约2年（制动器每天使用100次时）
请勿在机器人操作时关闭控制器电源。
如果试图在“安全护板开启”等类似的紧急情况下停止机器人，务必要使用控制器的紧急停止开关停止机器人。
如果在操作时通过关闭控制器的电源停止机器人，可能会发生以下问题。
缩短寿命和造成减速器损坏
关节的位置偏移
此外，如果在机器人操作时，控制器因停电等类似的情况下被迫关闭，请务必在恢复电力时检查下列各点。
减速器是否受损关节是否在正确位置
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