遥控操作的焊接机器人控制系统组成结构

遥操作焊接机器人系统可以分为本地端和远端，中间以通信接口进行连接，传统遥控焊接机器人系统以视频信息为反馈，遵循主端操作者-主端控制计算机-从端控制计算机-焊接机器人的控制路线，从端感知信息按照上述线路返向流动，从而构成一个完整的单一控制环路。

其典型特征是操作者为系统控制环路的一个必要环节，系统所有控制决策都取决于操作者，一旦操作者停止发出控制指令，远端机器人系统也会相应停止。该类遥控焊接系统的人机交互模式决定了它只能适用于主从端传输时延不显著，焊接任务相对简单的应用场合。

随着科学技术的进步，尤其是近年来，计算机，传感，信息技术，控制技术的发展，越来越多的先进技术开始应用于遥控焊接机器人系统，例如，为了客服远距离，大容量数据的传输时延问题，基于虚拟环境的预测控制方法开始逐渐取代传统的视频反馈控制方法；为了提高从端焊接机器人系统的局部自主能力，包括复杂焊接任务的自动分解与规划，基于图像或电弧的焊缝自动跟踪与实施控制等在内的技术也逐渐趋于成熟。

这些技术极大的提高了遥控焊接机器人系统的技术水平及其应用范围，系统控制模式也由单一控制环路演变成包括操作者与主端控制计算机，主端控制计算机与从端控制计算机，从端控制计算机与焊接机器人在内的多个控制环路。