如何建造一台清洁玻璃屋顶的机器

步骤1：零件清单

框架金属型材：

1m铝合金圆形金属棒10mm

铝合金圆形金属棒6mm

2m铝方管10x10mm

2m铝L型材45x30mm

螺纹杆：

3米M8，有很多坚果和垫圈

1m M6“

1m M5”

0.2m M3

螺钉：

12x M3x12（用于电机和齿轮）

6x M3x50（用于驱动轮）带螺母

M5x30

M6x30

M4x30

轴承：结果

6件装。 5x16x5

电子：

微型潜水泵

Arduino Pro Mini（ATmega32U4） 5 V 16 MHz）

2个。 NEMA 17步进电机

2件。 A4988步进驱动器

Arduino继电器模块

550电动拉丝电机

标准伺服（或带更大扭矩的更好金属版本）

孔镀锡通用面包板

针座标头公/母2.54标准

L7805

LiPo 3.7V 4000 -6000mAh

LiPo 11.1V 2200mAh

铁氧体磁芯电缆滤波器

BT模块HC-06

帽，3x100μF，10nF，100nF

电阻，1K，22K，33K，2x4.7K

保险丝。推土机电池10A，“GRawler”电池5A

其他：

电子零件塑料盒，大约200x100x50mm

超长散热器刷（800mm）

塑料罐2l

1.5米水族箱/池塘管外径：.375或3/8或9.5毫米; ID：.250或1/4或6.4 mm

卡特彼勒/塑料履带

长刮水片（最小700毫米）从卡车

很多拉链带

绝缘胶带

收缩管

工具：

热胶枪

台钻

钻1-10mm

3D打印机

小扳手

螺丝刀

焊台

各种钳子

hacksaw

文件

第2步：3D打印部件

很多部件都是用我的3D打印机制作的，通用设置：

喷嘴直径0.4

层高0.3

填充30-40％，选择更多齿轮

材料：带加热床的PLA

第3步：画笔

用于旋转画笔我使用一个超长的散热器刷，确保真正的刷子最小长度为700毫米，搜索网站后一段时间我找到了正确的。切断手柄，使轴两侧伸出20mm。

我的刷子轴直径为5mm，完全适合侧面部件的轴承。

为了防止轴的滑动，我使用带收缩管的小铝管，另一侧用齿轮固定。

提示：如果刷毛太长则旋转将变得很慢/关闭。

在这种情况下，只需用电动理发器缩短它们，就像我所做的那样： - ）

步骤4：框架

事先考虑爬虫的宽度，或者泳道的移动范围。型材和螺纹杆的长度取决于，我使用700毫米。

确保型材浸入侧板1-2毫米

通过侧板和型材，螺纹杆（M6或M8）插入并从外面拧紧。

步骤5：画笔齿轮箱

刷子的齿轮箱由4个齿轮组成。

为了获得更好的平滑度，双齿轮用一根黄铜管（直径8mm）和螺钉M6固定。

另一个齿轮用M4螺丝和锁紧螺母固定。

刷齿轮用两个M3螺丝固定，不要忘记先将螺母放在齿轮上。/p》

电机通过M3螺钉固定到侧面。

步骤6：储罐，泵和PVC管

我决定使用一个不可思议的泵，所以我只需要一个pvc管，泵就会消失坦克。

我钻到水箱顶部的孔中，用于管子和电缆。

重要提示：泵电机没有干扰抑制，这将使您的GRrawler变得疯狂：-）使用平行的盖子（10nF）和电缆的铁氧体环。

测量所需的软管长度后，标记刷盒中消失的部分。现在，您可以在软管中钻30毫米的小孔（1.5毫米）。孔在一条线上很重要。用刷子盒中的热胶固定软管并关闭软管的开口端（我使用软管夹）

步骤7：刮水器

橡胶叶片取自筛网刮水器刮片（卡车中的大刮片）。然后我采用方形管型材和一个小凹槽（见图）来固定刀片。我在每一端都安装了一个小的铝管，以便与螺丝一起使用铰链。

印刷的杠杆用螺丝固定。螺纹杆（M3）提供刮水器和伺服系统之间的连接。

伺服器用螺栓固定在刷盒顶部，需要两个印刷支架。

步骤8：Caterpillar驱动器

对于运动，我们使用经典的卡特彼勒驱动器。橡胶履带轨道最佳地粘附在湿玻璃板上。

链条由两个滑轮引导。带齿轮的较大驱动皮带轮由四个部件组成，用三个螺钉/螺母M3x50固定在一起。较小的部件由两个相同的部件组成，两个滚珠轴承在螺纹杆上运行。驱动皮带轮采用直径为10mm的黄铜或铝管轮廓。

为了防止打滑，在轴上安装了一根收缩管。由于转数较低，这是完全足够的。

最后，将滑轮彼此平行并对准框架。

步骤9：电子

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电子部件可以焊接到面包板上。有关详细信息，请参见随附的原理图。

如果您想制作自己的电脑，我还会附上鹰电文件。

为了保护电子免受潮湿，包括电池在内的一切都可以内置于pvc盒中。

电源由两个单独的LiPos实现，用于需要高电流的电刷电机，另一个用于其余部分。

使用保险丝两个电路，LiPos都可以产生极高的电流！

为了在步进电机中获得正确的电流，调整A4988驱动器非常重要。

我发现了这里非常好的教练。

第10步：Arduino

为了控制GRawler，我选择了Arduino Leonardo的微型版本。它有一个内置的USB控制器，因此可以轻松编程。 IO引脚的数量足以满足我们的需求。要安装IDE并选择正确的主板，请使用本指南。

此后，您可以下载附加的草图。

代码中的更改：

伺服的上/下值必须通过实验找到，并且可以在代码顶部进行编辑：

#define ServoDown 40//使用值30-60

#define ServoUp 50//使用值30-60

代码 NOT 运行在其他没有的Arduinos上使用ATmega32U4。这些使用不同的计时器。

步骤11：BT控制

为了远程控制我们的小爬虫我使用BT模块和App“操纵杆BT指挥官”。为了不必重新发明轮子，还有一个指南。

BT模块的指南，使用115200bps波特率。配对代码为“1234”。

该应用程序提供了6个按钮（我们只需要3个）和一个操纵杆。使用首选项配置按钮标签，

1。刷开/关

2。电机开/关

3。向上/向下刮水器

取消选中“返回中心”框

并选中“自动连接”

我已从手机上附加了一些屏幕截图以了解详情。

步骤12：获取清晰视图

现在是清洁屋顶的展示时间。

将GRawler放在屋顶上

加入一些水（温暖更好！）

开机

激活马达

激活刷

向上

在顶部驱动器上向后移动

并关闭雨刮器

当然很开心！！！

第13步：更新

对于自动跟踪，我在每侧都安装了微动开关。该连接已在电路图和软件中考虑在内。当触发开关时，相反的电动机减速。
       责任编辑：wv