如何将标准的远程控制车变成自主漫游车

步骤1：删除，重新定位，重新设计

基本机箱看起来与第一个图像相似。卸下ESC，下面的黑色ESC支架和防水接收器盒进行修改。

下一个图像显示了电池条，请使用Traxxas卸下电池条。卡车随附的4向扳手。理想情况下，最好将这些接线柱固定在电池上，但我们需要使用孔来固定要添加的电子产品。

将Dremel与砂轮一起使用，在研磨盘上切四个槽电池仓的侧面，如第三幅图所示。确保从托架外部进行切割，以确保插槽位于机箱顶部上方，因为电池托架的底部低于托架外部机箱的顶部。

完成插槽后，应该看起来像第四张图片。

将魔术贴电池带穿过插槽，如第五张图片所示。

使用双面胶带将ESC固定在电池槽的侧面。除非您确定ESC的更好位置，否则这将需要您在侧面切割螺丝孔。您可以根据需要使用Velcro使其轻松移动。

一旦安装了ESC，请安装电池以确保正确安装，如第六幅图所示。

下一步，卸下电池。防水接收器盒中的ESC和伺服线。使用四个母对母伺服连接器并将它们连接到通道1-4。当您连接所有设备时，这将是非常紧密的配合，并且您将需要确保在外部标记端部，从而不必弄清楚哪个是哪个。它的外观应类似于第七张图像。

完成后，将防水接收器盒再次安装到存放位置。至此，您的设置应该看起来像第八张图像。

步骤2：剪切，钻孔，安装

现在是大多数

拿一块8x10英寸的有机玻璃，切成8 x 3英寸的一块。如第一幅图像所示，可以使用标尺和箱刀轻松地完成此操作。沿着标尺对有机玻璃划痕几次，直到您在有机玻璃上找到一个好的凹槽。然后沿着那条线将工作表靠在工作台或工作台的边缘上，然后将其从其余部分卡紧。只要您正确打分，它就可以毫无问题地脱离。您将得到一块看起来像第二张图像的作品。

使用在上一节中卸下的ESC板，将其放在有机玻璃的一端，并在四个外孔上打上标记，以得到如第三个图像所示，为每个孔设置合适的钻孔位置，然后再钻每个孔。

在事实之后，我了解到的一个提示是，如果在有机玻璃的两面都使用一块木头，它几乎不会裂开钻孔时一样容易。我建议使用夹具将有机玻璃夹在木材之间，然后使用ESC板获得孔图案，并以较高的速度直通木材和有机玻璃，以防止其破裂。

完成后，将有机玻璃孔与ESC支架连接到机箱的孔对齐。在薄板的另一端，标记需要钻孔的位置，将其移到电池杆柱过去的位置，然后再钻孔。您可以在第四个图像中获得基本思想。除非您希望它破裂，否则不要像图像中显示的那样钻取它！只需标记出孔的位置，然后使用上面提到的木质尖端即可。

现在，所有孔均已钻好，将螺栓穿过有机玻璃和ESC固定架，如第五幅图所示。

除非您找到所有合适长度的垫片，您可能必须将其切成1/2英寸。我只是使用了一些剪线钳，它的效果还不错，您可以获得额外的好处，因为您现在可以将其拧紧到螺栓，当您稍后安装所有组件时，它们将螺栓固定在不脱落的位置上。完成此部分后，其外观应类似于第六幅图像。请记住，在我的构建中，我在这里只使用了三个螺栓，因为我在以前的修改中，我的机箱没有第四个孔。大多数Traxxas Rustler机箱的四个孔都可以用螺栓固定。

使用3/4英寸的垫片在前端进行相同的操作，如第七个所示图片。

如果测量正确，一切都应该对齐（第七和第八张图片），如果这样，则拧紧所有六个螺栓可以使用2.5毫米六角扳手。

完成此部分后，卡车的外观应类似于第九张图像。

步骤3：自动驾驶仪连接

根据需要布置APM，GPS和遥测模块，并使用双面胶带将其固定在适当的位置，如图所示。第一张图片。我将APM放置在新创建的平台的中间，以使其与伺服器和电机保持距离，以保持磁力计读数尽可能准确。

第二张图显示了连接接收器电缆的正确方法

Rx Ch 1-》 APM输入Ch 1

Rx Ch 2-》 APM输入Ch 3

Rx Ch 3-》 APM输入Ch 7

Rx Ch 4-》 APM输入Ch 8

重要！

将需要通过从连接器上移除红色导线来修改ESC连接器。可以通过提起塑料卡舌并拉出红色导线来完成。之所以必须这样做，是因为Traxxas ESC BEC输出的电压为6V，这会破坏APM。将电缆从连接器中拔出后，可以使用电工胶带将其绑扎回去，这是首选方法，如果将来不需要使用，可以将其切断。

开发板将通过以下方式供电：外部BEC，并且可以插入通道1或3之外的任何APM输出。请确保将外部BEC设置为输出5V，而未将其设置为6V。

这时，还应确保J1 APM上有跳线，因此外部BEC将为电路板和卡车电子设备供电。如果您使用两个单独的电源（更高级），或者将3DR电源模块与其他ESC一起使用，则您将不使用J1跳线，而需要将其卸下。

ESC（红色电缆被拔下）连接到APM输出的通道3。伺服分机连接到APM输出的通道1，电缆的另一端应连接到伺服。如果电缆由于您的放置而到达，则不需要扩展。这些连接显示在第三张图片中。

看第二张图片，您会看到我从接收器到APM的电缆太短，因此我在零件清单中指定了更长的电缆，但这些长度仅当您以如图所示的方式安装时才适用。如果要沿卡车的轴线安装APM，则需要更长的电缆。

一旦完成安装和连接，就完成了构建！然后添加您自己的摄像头以娱乐，并观察流动站如何自行导航！

第4步：任务计划程序和参数设置

此部分是必填项，只是快速入门。您也可以从http://rover.ardupilot.com/获得所有详细信息，因为它更彻底，而不是该Instructable的目标，尽管基础知识可以助您一臂之力。

下载Mission Planner（MP ）来自http://ardupilot.com/downloads/？category=4的MSI或ZIP文件，然后安装该程序。该程序将用于将固件加载到APM上，并且在第一张图像中可以看到主屏幕。

注意：仅适用于Windows系统。

一旦安装了该程序，将APM连接到使用计算机附带的USB电缆连接计算机。单击ArduRover v2.42（或阅读此Instructionable时最新的版本）图标，它将把固件加载到APM。如果不是，则可能是您的计算机无法识别APM。从获得MP的网站上安装USB驱动程序，然后再试。

固件正确加载后，您应该通过计划程序连接到APM。可以通过将其通过USB电缆插入或使用遥测模块并通过其进行连接来完成。确保在MP的右上角选择正确的COM端口，将波特率保持在115200，然后单击“连接”。首先，它可能会查找MavLink消息，然后将开始加载参数。

在MP的左侧，您需要单击“标准参数”，然后对ArduRover Pid计时。有关卡车上使用的值，请参见第二张图像。它工作得很好，并且应该给您一个开始，尽管如果参数对于您的卡车不是最佳的，您以后可能需要自己调整参数。复制完值后，请务必单击底部的“ Write Params”，否则它将保留库存参数。

有关可能调整的所有参数的详细说明，请单击“高级”。参数”，然后是“高级参数列表”，然后您将看到变量的描述。有些可能没有描述，但参数名称本身可以很好地说明其功能。

设置完参数后，请务必先运行无线电校准，然后再执行其他操作，并在第三个频道上设置适当的模式。

有关MP设置的其他详细信息，APM：Rover指南在掌握基础知识方面做得很好。同样，可以在http://rover.ardupilot.com/上找到它，并且要求至少进行一次无线电校准，然后将您设置为进行。
       责任编辑：wv