六脚机器人的制作教程

步骤1：购物时间

您需要购买的所有组件：

32 CH伺服控制器

Wemos D1 Mini

Servo伺服塔式Pro 9g

5v Ubec 6A最小

小型DC-DC降压转换器

母头-杜邦母头跳线

电源模块

步骤2：打印并组装身体部位

所有蜘蛛身体部位和爪子都可以从

https://www.myminifactory.com/下载object/3d-print-7650 。..

或

https://www.thingiverse.com/thing:3130196

强制性列表u部分必须打印：

6x shield.stl

3x coxa_A.stl

3x coxa_B.stl

3x tibia_A.stl

3x tibia_B.stl

3x femur_A.stl

3x femur_B.stl

1x Hex_body_short.stl

1x Hex_cover_short.stl

1x Ring.stl

其余为可选。..

Step 3：连接点

这都是电子原理图，基本上所有由32CH伺服控制器控制的伺服器都已经内置微控制器。就像arduino一样，它是独立的，可以使用来自PS2控制器，PC或其他设备的串行命令进行控制。

步骤4：32CH伺服控制器

特征：

工作电压：5v

伺服电机输入电压：4.2V〜7.2V

CPU：32位

波特率（USB）：115200

波特率（蓝牙/UART）：4800，9600、19200、38400、57600，115200

闪存容量：16M

红色指示灯：CPU电源指示灯

Gree指示灯：伺服电机指示灯

黄色指示灯：PS2无线控制器

模式协议：UART

计算机协议：支持单个

操作协议：支持

上伺服电机类型：9G〜55G（3.3V〜7.2V）

在线操作支持：C51/ARM/DSP/蓝牙/计算机

模式类型：USB/UART/离线独立/PS2无线控制

布线映射：

5v电源（+）

UBEC的接地和Mini Stepdown

5v电源从迷你降压

到Wemos D1迷你G引脚

到Wemos D1迷你5v引脚

到将Wemos D1迷你RX引脚

连接到Wemos D1迷你TX引脚

（使引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右前腿（引脚1到coxa，针脚2到股骨，针脚3胫骨伺服）

（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左前腿（针脚5到coxa ，针脚6到股骨，针脚7胫骨伺服器）

（使针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）针脚9到爪形伺服器（首先组装爪形）

（将针脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）到左中腿（针脚13到coxa，针脚14到股骨，针脚15胫骨伺服）

（将针脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）到右中腿（针脚17到coxa，针脚18到股骨，针脚19胫骨伺服） ）

（将针脚颜色与伺服电缆的颜色匹配）到左后腿（针脚25到c oxa，针脚26到股骨，针脚27胫骨伺服）

（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右后腿（针脚29到coxa，第30针到股骨，第31针胫骨伺服器）

第5步：NodeMCU AP

WeMos D1 mini是最小的ESP8266 wifi板

使用wemos D1 mini作为WIFI AP，我们可以向32 CH伺服控制器发送串行命令，并独立成为用于控制机器人的Web服务器AP。

我们所需要的只是用代码附件刷新nodeMCU板，就可以将智能手机连接到nodeMCU AP，并使用Web浏览器打开http://192.168.4.1，我们可以看到所有命令。

ModeMCU引脚映射：

到32 CH伺服控制器RX引脚

到32 CH伺服控制器TX引脚

从32 CH伺服控制器5v引脚

PS的32 CH伺服控制器G引脚

PS：我已修复（2019年3月4日更新）之前出现的一些连接问题。..例如难以连接或页面无法显示完全渲染。..并且如果您有很多错误动作，请检查您的电池电流。..通常是因为它没有足够的电池电量运行。..

所以，玩得开心。..！ ：）

第6步：初始姿势

重要。.. ！！

我们需要设置蜘蛛的初始姿势。

打开机器人的电源（也许是第一次使用所有腿都将成为姿势，因此，在此步骤中，请先释放所有伺服喇叭）

重新安装伺服喇叭并调整古柯，胫骨和股骨的姿势，就像上图

关闭并重新打开，以确保所有腿部都处于正确位置

步骤7：添加更多运动

完成后，我们可以向arduino代码添加更多运动。我使用RTrobot伺服控制器进行一些移动，并在获得伺服的串行命令后，可以通过一些代码调整将其放入代码中。

在此处下载

或这里@ 4shared仅适用于Windows和Linux

PS非常非常重要：

从Wemos和伺服驱动器接收和接收的所有RX和TX必须牢固连接，因为循环例程始终从32个伺服驱动器中检查“确定响应” 。如果找不到伺服驱动器并且没有“确定” 响应，则程序将在“ void wait_serial_return_ok（）”中循环

此错误将导致：-无法连接到AP-空白网页-页面加载进度未完成

步骤8：汇总。..

对于电源，我们也可以使用lipo 3s电池，我认为900mah足够了，但是您需要有lipo电池来充电。

如果要放置障碍传感器和伺服器，可以将传感器连接到wemos d1迷你输入引脚之一，并通过32 CH伺服控制器G和5V供电

步骤9：对于谁在打开网页或连接到AP时遇到问题

我已解决此问题，请重新从步骤中下载它5以上（修复@ 31-4-2019）

某些Wemos D1 mini克隆的ESP不好或有缺陷，导致：

-难以连接到AP

-无法打开页面

-加载未完成

有关更多详细信息，请在上方查看我的视频。..

步骤10：电缆整理。..

责任编辑：wv