怎样使用MPU-6000和Raspberry Pi进行运动跟踪

步骤1：硬件必需：

实现目标所需的材料包括以下硬件组件：

1。 MPU-6000

2。 Raspberry Pi

3。 I2C电缆

4。树莓派的I2C盾

5。以太网电缆

步骤2：硬件连接：

“硬件连接”部分基本上说明了布线连接传感器和覆盆子pi之间需要。在任何系统上为所需的输出工作时，确保正确的连接是基本必要。因此，必需的连接如下：

MPU-6000将在I2C上运行。这是示例接线图，演示了如何连接传感器的每个接口。

开箱即用，该板配置为使用I2C接口，因此，如果您不确定，我们建议使用此连接。

您只需要四根电线！ Vcc，Gnd，SCL和SDA引脚仅需要四个连接，它们通过I2C电缆连接。

这些连接如上图所示。

步骤3：运动跟踪代码：

使用树莓派pi的优势在于，它为您提供了一种灵活的编程语言，您可以使用该语言对电路板进行编程，以便将传感器与其连接。利用此开发板的这一优势，我们在这里演示其在python中的编程。 Python是语法最简单的最简单的编程语言之一。可以从我们的GitHub社区Dcube Store下载MPU-6000的python代码

为方便用户，我们还在这里解释代码：

作为编码的第一步，如果是python，则需要下载SMBus库，因为该库支持代码中使用的功能。因此，要下载该库，您可以访问以下链接：

https://pypi.python.org/pypi/smbus-cffi/0.5.1

您可以复制这里的工作代码也是如此：

import smbus

import time

# Get I2C busbus = smbus.SMBus（1）

# MPU-6000 address， 0x68（104）

# Select gyroscope configuration register， 0x1B（27）

# 0x18（24） Full scale range = 2000 dps

bus.write_byte_data（0x68， 0x1B， 0x18）

# MPU-6000 address， 0x68（104）

# Select accelerometer configuration register， 0x1C（28）

# 0x18（24） Full scale range = +/-16g

bus.write_byte_data（0x68， 0x1C， 0x18）

# MPU-6000 address， 0x68（104）

# Select power management register1， 0x6B（107）

# 0x01（01） PLL with xGyro reference

bus.write_byte_data（0x68， 0x6B， 0x01）

time.sleep（0.8）

# MPU-6000 address， 0x68（104）

# Read data back from 0x3B（59）， 6 bytes

# Accelerometer X-Axis MSB， X-Axis LSB， Y-Axis MSB， Y-Axis LSB， Z-Axis MSB， Z-Axis LSB

data = bus.read_i2c_block_data（0x68， 0x3B， 6）

# Convert the data

xAccl = data［0］ * 256 + data［1］

if xAccl 》 32767 ：

xAccl -= 65536

yAccl = data［2］ * 256 + data［3］

if yAccl 》 32767 ：

yAccl -= 65536

zAccl = data［4］ * 256 + data［5］

if zAccl 》 32767 ：

zAccl -= 65536

# MPU-6000 address， 0x68（104）

# Read data back from 0x43（67）， 6 bytes

# Gyrometer X-Axis MSB， X-Axis LSB， Y-Axis MSB， Y-Axis LSB， Z-Axis MSB， Z-Axis LSB

data = bus.read_i2c_block_data（0x68， 0x43， 6）

# Convert the data

xGyro = data［0］ * 256 + data［1］

if xGyro 》 32767 ：

xGyro -= 65536

yGyro = data［2］ * 256 + data［3］

if yGyro 》 32767 ：

yGyro -= 65536

zGyro = data［4］ * 256 + data［5］

if zGyro 》 32767 ：

zGyro -= 65536

# Output data to screen

print “Acceleration in X-Axis ： %d” %xAccl

print “Acceleration in Y-Axis ： %d” %yAccl

print “Acceleration in Z-Axis ： %d” %zAccl

print “X-Axis of Rotation ： %d” %xGyro

print “Y-Axis of Rotation ： %d” %yGyro

print “Z-Axis of Rotation ： %d” %zGyro

该代码是使用以下命令执行的：

$》 python MPU-6000.py gt; python MPU-6000.py

传感器的输出如上图所示，供用户参考。

步骤4：应用程序：

MPU-6000是一种运动跟踪传感器，可在智能手机和平板电脑的运动界面中找到其应用。在智能手机中，这些传感器可用于应用程序中，例如用于应用程序和电话控制的手势命令，增强型游戏，增强现实，全景照片捕获和查看以及行人和车辆导航。 MotionTracking技术可将手机和平板电脑转换为功能强大的3D智能设备，可用于从健康和健身监控到基于位置的服务等应用。
       责任编辑：wv