如何将简单的Roomba转换为可控制的流动站

第1步：获得Roomba工具箱

运行上面的代码以添加正确的工具箱，以便在MATLAB中连接到Roomba。

步骤2：连接到Roomba

安装Roomba工具箱后，您必须连接到伦巴。有多个通道可以通过蓝牙进行连接，但我们通过wifi连接。首先，通过按下“ Dock”和“ Spot”按钮10秒钟执行硬重置。将Roomba和操作设备连接到同一wifi网络。接下来，在“编辑器”窗口中使用以下命令连接到机器人：

r = roomba（Roomba的编号）

此命令完成后，roomba将位于

步骤3：连接到手机（遥控器）

通过手机控制Roomba可以达到一个水平Roomba的自主模式无法达到的精度。建立这种联系至关重要，因为在广阔的火星景观上，选择特定位置进行调查的能力至关重要。以下说明详细说明了如何完成此操作。

1。使用MATLAB Connector™在运行MATLAB的计算机和iOS设备上的MATLAB Mobile应用程序之间建立连接。

2。在MATLAB Command Window中，输入

connector（‘on’，‘password’，‘mypassword’）;在最后一个参数中指定您自己的密码。使用默认端口。要检查连接器正在使用哪个端口，请启动连接器，然后查看它为测试链接显示的URL。在MATLAB Command Window中，单击显示的测试链接以确保计算机已准备就绪，可以进行连接。记下完成连接所需的DNS名称和IP地址。

3。在MATLAB Mobile中，选择“连接到计算机”。如果您先前已连接到云或其他计算机，请转到“设置”，然后点击“添加计算机”。

4。在“计算机”设置中，输入在步骤2中显示的DNS名称或IP地址。

5。在“连接器密码”设置中，输入您在中指定的密码步骤1.

6。保存设置，然后点击屏幕顶部的“连接”以开始连接。

7。在随后与同一台计算机进行的MATLAB会话中，在计算机和设备上启动连接。在MATLAB中，输入connector on。在“ MATLAB移动设置”中，在“连接到您的计算机”部分中，点击计算机IP地址旁边的按钮。

8。现在，您可以按照获取传感器数据流中的描述创建mobiledev对象并开始获取数据。

步骤4：颜色识别

这整个步骤都是在MATLAB中完成的。首先，找到适当颜色的图像数据，然后将Roomba设置为识别这些颜色。 Roomba识别适当的RGB值后，将输出消息或执行操作。例如，我们的Roomba用附属的黄油刀（或所需的防御物）刺伤外星人（红色），并在找到宇航员时将消息发送回基地（绿色）。

步骤5：测试机器人

该步骤可以说是该过程中最重要的步骤。确保遥控器正常运行，并确保Roomba上的颜色识别和其他默认传感器正常工作。不同的光照水平会影响机器人检测颜色的能力，因此这些输入可能需要调整。

我们的代码附在下面。需要注意的一件事是，不同的Roomba的转弯角度会有所不同，因此确定自己的角度非常重要。 RGB值也是如此。
       责任编辑：wv