基于全局地图的AGV小车导航设计方案

随着工业4.0时代的到来，AGV机器人作为智能物流体系中的重要设备之一，以其降低物流成本，提升物流效率等优势，在物流市场上占据着越来越重要的地位。

AGV的应用正突破传统的仓储、机械制造行业，在港口、机场等行业也有一定的需求。

AGV设备需考虑导航、安全防护、货物识别、运动控制等要素，本次小编要介绍的是AGV小车的导航方案。

实现AGV导航的方法大致可分为基于全局地图（如激光扫描，二维码读取）和基于路线引导（如磁导航，荧光导航）两种。接下来将针对这两种方法分别提供Sick产品的对应方案。

基于全局地图的AGV导航

优点：路径自由，可灵活编程

1.激光导航

通过反光板：通过测量预先布设的地标（反光板）来确定当前位置和方向

SICK 首选产品： NAV310/350

通过轮廓扫描：通过扫描四周的轮廓特征，确定当前位置和方向

SICK 首选产品：LMS111

2.二维码坐标导航

通过读取网格状分布的二维码，确定坐标方位

SICK首选产品：Inspector P30 / PI50

基于线路引导的AGV导航

优势：性价比高，调试简单

1.磁条导航

通过读取预先布设的磁条，通过磁感应信号，检测磁条与传感器中心点相对距离，是小车沿既定方向行驶

2.荧光色带导航

通过读取预先布设的色带，通过检测色带中心位置，使小车沿既定方向行驶

此类线路引导方式的导航，极少厂家提供传感器方案，为补充并丰富化AGV导航解决方案，SICK在2018年推出了 磁导航传感器MLS 和 荧光导航传感器OLS！

实现AGV小车自主驾驶“路线导航”应用

说得那么厉害，我们家自己买一些磁性开关或荧光开关也能实现啊～

下面这些功能，你们家组装的能实现吗？

磁导航传感器MLS系列

✔支持磁块标记识别，获取转弯/停止等命令

通过磁块标记距离导航磁条中心的距离来表现不同的代码，如下表

✔MLS 可兼容

⚫ 无论单面N 或单面S

⚫ 无需限定磁条宽度及磁性强弱

✔支持识别3组导轨

✔MLS 提供简易操作界面

⚫ 实时查看状态及代码输出

⚫ 实时查看磁场强度

⚫ 传感器参数设置

✔支持分辨率：1mm；重复精度1mm

✔感应范围200mm～600mm可选

✔支持CANopen

荧光导航传感器OLS系列

✔可通过阅读条形码，简化小车控制

⚫ 传输位置信息

⚫ 获取驱动指令

该条码须用荧光颜料打印

✔支持识别三组荧光色带

✔智能补偿

⚫ 补偿缺失/损坏的色带

⚫ 补偿被弄脏的色带

最多可补偿色带宽度的50%

✔支持180mm视野

✔极强的抗干扰能力（不受环境光/其他颜色干扰）

✔支持CANopen和TCP
来源；中国工控网