嵌智捷科技：自动跟随系统功能分析

      自动跟随系统采用UWB军用无线电定位技术，运用特殊算法计算出跟随从机（又被称为遥控器、手环）和内置特殊定制的跟随芯片（又叫跟随主机）的距离和角度，通过整车控制器不仅能够直接控制等设备的运动控制，还能够设置自动跟随模式，在10m或20m范围内实现一键召唤（距离位置可修改）。内置定位雷达，搭配遥控器，可实现高灵敏度的自动跟随功能，跟随角度精度可达3°，跟随距离可精确至10cm，跟随最远距离可达200米（全向距离为50米），轻松实现前后双向智能跟随、防碰撞、防跌落、运动控制（加速、减速、左转、右转、停止等）、语音播报、声控等功能。

具体功能如下：

1、跟随功能

跟随从机：放置在移动设备正前方。

跟随主机（遥控器、手环）：主人拿在手中，放在包里面或者戴在手上等。

采用UWB军用无线定位技术原理，对跟随主机发出的信号测距和计算角度，并根据距离和角度进行相应的控制电机运动。 

跟随距离最大可达200米，全向距离为50米，定位角度精度为3度，跟进距离可按需要设置10cm、20cm。

2、防碰撞

激光雷达传感器，对前方左中右障碍物的距离进行测量，并判断障碍物的位置，做避让或者停车动作。

四面防碰撞设计，测试距离0.3m-2m，距离可设置。

3、防跌落

采用红外防坠落原理，对底盘与地面的距离进行测量，高于一定距离即刻刹车。

四面防跌落设计，测试距离10cm（可选择不同参数），遇到深坑或者陂路自动停止。

4、运动控制

标签放在主人身上，基站放在行李箱正前方，行李箱跟到标签前进，左转，右转，刹车等。

行李箱跟随流畅，无明显停顿感，跟随距离保持在一定的距离，不会出现跟丢或者距离过远（比如超出3米）

控制电机的运动：前进，后退，转弯，停止等功能

5、语音播报和声控功能

语音播放：问候语，请让开，谢谢等

声控功能：声控开机，关机，停止等

6、自检和指示等功能

自检功能

指示工作状态，电池状态等

一、自动跟随（系统）组成部分

跟随从机、跟随主机、整车控制器三部分组成，可根据不同领域选配电机、电机控制器、电池等。

二、自动跟随（系统）的技术参数

1、跟随从机的技术参数

*尺寸: 144*15mm          

*工作温度:-20℃~60℃           

备注：跟随从机（遥控器或手环）可按实际需求定制

2、跟随主机的技术参数

*尺寸:125*48*61mm                 

*电 源:DC 5V@0.5A      

*通信接口:TTL3.3v uart                    

*跟随最大可达距离:200m

*全向跟随距离为50米

*角度误差±3°               

*距离误差:10cm             

*工作温度:-20℃~60℃

3、整车控制器的技术参数

*跟随：UWB无线跟随模块实现跟随功能

*防碰撞：通过超声波雷达实现防碰撞功能，最多2路超声波传感器，能支持两面防碰撞

*防跌落：红外传感器防跌落，最多4路防跌落，能支持四路防跌落。

*语音功能：能语音播报

*运动功能：电机控制电机前进、转向、停车等功能

*三色指示灯：根据要求，设置不同的指示灯显示

*LED：通过多个LED灯显示电量或者错误指示

*设置开关：工作模式设置，通过拨码开关设置工作模式：自动跟随模式或者前行模式，碰撞停止或者避让

*电源：6-28V宽范围电源输入

*通信接口：RS232、RS485、CAN

*尺寸（长*宽*高）：132*50*66mm 

*工作温度：-20℃~60℃