袖珍型机械臂DIY图解

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描述

步骤1 :

部分部件有特定备品,例如:螺丝。

(1)压克力一套(其中直径一公分圆圈只需1颗)

(2)螺丝(直径为公制3mm)

(1)20mm x 4

(2)12mm x 6

(3)10毫米x 1

(4)8毫米x 16

(5)6毫米x 8

(6)铜柱x 7

(7)螺帽x 14

(3)伺服马达x 4

(4)Arduino主板x 1

(5)摇杆扩展板x 1

(6)橡胶垫x 4

步骤2:底座

所需螺丝:

(1)20mm x 4

(2)铜柱x 4

步骤3:第一颗马达

注意:如下一,第一颗钻石要选4颗中白色轴心最长的。装每一颗宝石时,角度都有讲究,记得要遵循说明组装喔(有讲究的意思是马达自由角度仅1〜179度,只能转半圈,故要确保范围内的旋转自由度)。

所需螺丝:结果(1)8毫米x 2

步骤4:左臂

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

此步骤重点是马达角度调整,请先为马达套上小白套,“顺时钟”旋至不能旋为止,再装成倒数第4张图,然后再“逆时钟”转成倒数第3张图。

(其长杆号码为3,小圆圈不需放上,若孔洞太松,则建议使用螺丝螺丝锁通再配合螺帽)

所需螺丝:

(1)12mm x 2

(2)8mm x 2

步骤5:右臂

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

此步骤重点也是马达角度调整,请先为马达套上小白套,“顺时钟”旋至不能旋为止,再装成如最后一张图的3点钟角度,之后就可自由转动

(其中长杆号码为1)

所需螺丝:

(1)12mm x 2

(2)8mm x 2

(3)6mm x 1

步骤6:左臂+底盘

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

倒数第2张图合体后,再慢慢锁紧螺丝,最后才上底盘。

所需螺丝:

(1)12mm x 2

(2)6mm x 1

步骤7:右臂+底盘

机械臂

机械臂

机械臂

稍微套上再锁紧螺丝,手要巧。

步骤8:中间支架

机械臂

机械臂

机械臂

螺帽微微套上后再套支架,卡入后再锁紧螺丝。

所需螺丝:

(1)12mm x 2

步骤9:与机箱合体

机械臂

套上后“顺时钟”转至极至,再合体成3点钟方向,之后可以任意旋转。(记得要锁上马达中间螺丝喔。)

步骤10:支杆一

机械臂

机械臂

机械臂

所需螺丝:

(1)6毫米x 2

步骤11:支杆二

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

长杆号码为2(其中小圆圈不需放上也,若孔洞太松,则建议用螺丝刀锁通再配合螺帽)

所需螺丝:

(1)8毫米x 1

(2)6毫米x 1

步骤12:最后一颗马达

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

所需螺丝:

(1)8mm x 4

步骤13:夹具一

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

所需螺丝刀:

(1)8mm x 1

(2) 6mm x 3

步骤14:夹具二

机械臂

机械臂

此步骤重点是马达先“顺时钟

第15步:上夹具

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

机械臂

步骤16:最后来上控制板

机械臂

机械臂

注意顺序并注意排线颜色,其中这样的meArm.Joystick主体就大功告成啦。

步骤17:蓝牙升级套件

有买蓝牙升级套件的请参考此步骤:

使用蓝牙前要先跟手机配对,之后再打开meArm_bt APP,点击红色蓝牙图示来跟蓝牙连线,若有成功连线,则蓝牙板上红灯就长亮而不闪烁,而且APP的蓝牙图示也会变成蓝色,这时就可用手机操控手臂了,结束时记得再按一次APP上的蓝牙图示离线喔。之后每次开APP要操控手臂时就只要连线即可,不用再配对了。

注:

1。蓝牙板为HC﹣06,baurate已调成38400

2。脚位使用:RX / DX = 12/13(在Arduino中就算上传程序也不用拔掉蓝牙卡)

3。若使用S4A,主板LED脚位为PIN4,否则为PIN3

4 。安装蓝牙APP,请下载本步骤附件的meArm_Joystick.apk

5。若您的手臂为旧版的,请升级UNO主板的主程序喔meArm_bt.ino

6。蓝牙APP也可按此由Google Play下载。

步骤18:故障排除

(1 )问:为什么摇杆上的黄灯一直闪一直闪

(答)正常情况下,主板LED灯会长亮,但因为Arduino电路板电流负荷过大,导致主板一直重开机。原因可能是因螺丝锁太紧马达转不动或马达

解决方式:

(A)放松螺丝,宁愿整组看起来散散

(B)拔掉全部马达线,再一条一条插上测试

(C)如果夹具超过范围卡住回不去,则轻

(2)问:为什么手臂整个会吱吱叫??

(答)理由同上,因为主板重复

(3)问:为什么一开机,手臂会卷成奇怪的角度,或整团缩在一起?

(答)手臂出厂时,每颗马达都会有预设角度,如果组装时没按照标准步骤调整马达角度,则开机时整台手臂就会变得很畸型

解决方式:

( A)整台手臂砍掉重练,或

(B)在软体中更改马达初始角度

(4)旋臂与底座马达不易咬合,点击(答)底座马达不易吃整只旋臂,原因通常是咬合不易,建议先将旋臂最底部正方型压克力片先独立出来与马达试咬合,待有手感时再重新组装试整只旋臂。

( 5)马达螺丝似乎有短少

(答)为更方便组装马达,我们已将马达螺丝统一替换小型螺丝,若仅有短少,请随时联系我们。

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jf_29470321 2024-03-05
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