机器人
(文章来源:中科罗伯特机器人学院)
电动机根据输出形式分,可以分为旋转型和直线型(如根据电动机采用的电源分类。当考虑电机在工业机器人的应用时,应主要关注电动机的如下基本性能:
1能实现启动、停止、连续的正反转运行,且具有良好的响应特性。2正转和反转时的特性相同,且运行特性稳定,3维修容易,且不用保养。4具有良好的抗干扰能力,且相对于输出来说,体积小,重量轻。
在机器人中,首先采用比较多的时直流电动机和无刷直流电动机,因为他们可以满足上述要求,其次也推荐使用感应电动机和步进电动机。
对于直流电动机,变换器首先将电压和电流控制到希望的数值,对于交流电动机,店里变换器首先将其电压、电流和频率控制到希望的数值,然后对电动机的速度进行控制,进而对电动机的位置进行控制,图5.4所示为电动机的种类。
在电动机控制中采用的店里变换器的分类及用途,除了在电车和蓄电池作为直流电源,而是使用对商用的交流电进行梳流后得到的直流电,把交流电变换成直流电的过程,称为瞬变换,这里采用的电力变换器,称为整流电路,一般来说,由于交流电的正弦波波形畸变会引起电压的变动和感应干扰,因此应采用措施,设法保持输入电流波形的正弦波形状,所以,电力变换器不同于通常的整流电路,可称之为PWM变换器。
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