dfrobot带2路编码器A4WD四轮小车简介

产品简介

DFRobot是世界范围内智能小车平台的领先供应商。我们的智能小车平台包括Pirate-4WD、Baron-4WD、Turtle-3PA和MiniQ等多种小车平台。这些小车平台都采用高强度、镀膜铝合金件，具有重量轻、机构牢固、扩展强大和经济实惠等特点，深受各国使用者好评。包括Roboshop、Makeshed等世界一流机器人产品经销商都长期采购我们的产品，可见DFRobot在智能小车领略积累了极大的信誉和知名度。

Robotshop销售的DFRobot 4WD：http://www.robotshop.com/dfrobot-4wd-arduino-mobile-platform-3.html

国外RUGcommunity的测评：http://www.rugcommunity.org/page/dfrobot-4wd-arduino-mobile

Baron-4WD Mobile Platform四轮驱动机器人是DFRobot研制的机器人实验平台，该平台不但可以用51控制、STC控制器、AVR控制器控制外，更适合使用世界上广泛推广的Arduino控制器，Arduino开放平台拥有全球众多使用者，有丰富的样例程序。并且DFRobot提供更多的Arduino扩展设备，都带有使用教程和样例代码，与小车结合毫无压力。

相对于传统3轮驱动的平台，4WD采用了4路电机进行独立驱动，配合直径65MM的宽大橡胶轮，此种驱动方式拥有强大的越障和爬坡能力。最重要的是车身采用高强度铝合金材料（杜绝厚亚克力材料沉重，薄亚克力材料易碎的弊端），机动性能强悍，运动灵活快速，特别适合室外的草地、碎石路、沙地，或斜坡路面。绝对是小车平台中的“Baron-皇冠”级别。   

本小车安装孔兼容多种传感器。小车内部有足够的空间安装电池，大气的顶层铝合金板还设计有舵机安装孔，方便以后扩展云台摄像头或多自由度机械手。多年的改良使得小车扩展性能大大提升。

此款4WD小车附带了2个编码器，可以对小车行程进行精确控制，以及闭环PID控制。编码器设计齿数只有10齿，采用正负沿采样，可以得到20个脉冲/圈，以直径为65mm的轮子为例，相当于行走控制精度为10.2mm/脉冲。

这套平台非常适合机器人比赛，及其相关研究项目。用户也可以自己DIY增加传感器或更换电机（安装孔自行处理）。

注意事项：本套件以散件的形式提供。用户可以按照教程自行组装。

技术规格

整机重量：614克

车轮直径：65mm

最大行驶速度：61cm/s

最大轮廓尺寸：180x230x137mm

电机参数：

电机供电电压：3-6V

减速比：1：120

无负载转速(3V)：100RPM

无负载转速(6V)：200RPM

无负载运行电流(3V)：60mA

无负载运行电流(6V)：71mA

堵转电流(3V)：260mA

堵转电流(6V)：470mA

力矩(3V)：1.2Kgcm

力矩(6V)：1.92Kgcm

重量：45g