系统校正实验

系统校正实验
一、实验目的
① 理解系统校正的作用；
② 掌握PID控制器的设计方法；
二、实验要求
①仔细检查系统硬件连接，调整控制参数直至获得较好的控制效果；
②认真完成实验并提交实验报告，分析理论结果与实际结果的差异。
三、实验内容
针对直线一级倒立摆，设计PID控制器，寻找合适的PID控制参数

1. 根据建模结果仔细计算并寻找合适的理论PID控制参数
2. 进行仿真实验，通过调节PID参数仔细观察思考控制器参数对系统瞬态响应和稳态响应的影响，找出几组合适的控制器参数作为实际控制的参数。
3. 通过调整参数可以控制摆杆坚直向上，此时可能需要用手轻轻扶一下摆杆，以免小车“撞墙”。
4. 如果控制效果不理想，调整控制器参数，直至获得较好的控制效果。