MAVLink学习之路05_ MAVLink应用编程接口分析

描述

MAVLink应用编程主要内容

2.1 发送和接收说明

利用MAVLink通信协议进行编程,主要实现的功能就是:

1.发送端

将需要发送的数据(如:SysState, BatVol),添加MAVLink通信协议,通过硬件(如:UART、CAN)发送出去。

2.接收端

硬件(如:UART、CAN)接收到的数据,通过MAVLink协议解析,得到一帧完整的MAVLink数据包,提取发送端发送的数据(如:SysState, BatVol),将得到的数据应用到我们程序中。

主要流程:数据 -> MAVLink封装 -> 发送 -> 接收 -> MAVLink解析 ->数据

2.2 发送和接收流程图

CAN

该流程图是结合我上一篇文章提供的源代码例程画出来,包含的只是主要内容,更多细节没有在流程图中呈现。

提示:

我提供例程是针对初学者提供比较单一发送和接收例程(MDK-ARM和EWARM包含各自的发送和接收工程)。

而实际项目可能会:

1.发送和接收在一个工程;

2.包含操作系统;

3.发送、接收数据FIFO(队列)处理;

所以,实际项目,请按需修改我提供的源码。

3

MAVLink函数接口详细说明

这一章节讲述发送和接收主要用到的函数接口,请参考我提供的源代码例程理解。

为方便初学者理解,我将其分为发送和接收两个部分来讲述。

3.1 发送主要函数接口

CAN

上面是我提供例程的代码,主要讲4个接口。

1.MAVLink_SendTest

这个接口是根据自己情况进行封装函数,用于应用程序调用,这里不多说。

2.mavlink_msg_sys_info_pack

这个函数接口主要目的:将变量信息(SysID、CompID、SysState、BatVol)打包,最终得到MAVLink_Msg这个消息包。

3.mavlink_msg_to_send_buffer

将上一步得到的MAVLink_Msg转换成我们要发送的数据BUF缓存。

4.MAV_USART_SendNByte

这个函数接口也是我自己根据硬件(UART)封装的,如果你是其它硬件通信,只需要封装一个类似的接口(参数具有BUF,LEN)即可。

发送数据的流程:从应用代码 -> 底层硬件(发送出去)。

如果要深入了解,可以先熟悉软件流程,再结合源代码工程,同时参看接口函数具体实现。相信你很快就明白了。

3.2 接收主要函数接口

CAN

上面是我提供例程的代码(方便截图,去掉了部分),主要讲以上4点内容。

1.MAV_USART_GetByte

该函数接口也是硬件底层通信接口,请根据自己情况修改,只需要传递数据(流)进来即可。

2.mavlink_parse_char

MAVLink解析是按照一个一个字符进行解析,我们接收到一个字符,就对其进行解析,直到解析完(根据返回标志判断)一帧数据为止。

3.if(MAVLINK_MSG_ID_SYS_INFO == MAVLinkMsg.msgid)

这里就是对解析好的一包完整消息进行分类判断吧。其实,我是想说,这个地方还有两个ID需要进行判断,SysID系统ID和CompID部件ID。

我提供例程为方便初学者快速理解,未提供SysID和CompID判断,在后续应用编程中会用到。

接收数据的流程:从应用代码 -> 底层硬件(发送出去)。

以上就是发送和接收的主要函数接口,如果你只是简单的进行通信,这几个接口就够你使用了。当然,更高级的编程应用还需要你进一步掌握其中的内容。

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