电子说
1、旋转
三个角度,旋转角、俯仰角、横摆角
可以涉及到投影,投影是平行投影。
这里倾角会有不同,但是投影的形状是一定的。三角形投影下来,还是三角形。
人为的倾斜雷达,他们测量得到的距离是相对于雷达坐标系的,而并不是相对于车体坐标系的。
坐标系:笛卡尔坐标系
横摆角矫正:xy平面
xx=xcosa+ysina
yy=ycosa–xsina
俯仰角矫正:yz平面
yy=ycos+zsina
zz=zcosa–ysina
旋转角矫正:xz平面
xx=xcosa-zsina
zz=zcosa+xsina
合起来就是一个四维的旋转矩阵。
2、平移
xx=xx+w;
yy=yy+h;
zz=zz+z;
通过以上6个参数:三个角,三个偏移,就可以解决多线激光雷达标定问题。
激光雷达具有高精度电子地图和定位、障碍物识别、可通行空间检测、障碍物轨迹预测等功能。
(1)高精度电子地图和定位 利用多线束激光雷达的点云信息与车载组合惯导采集的信息,进行高精度电子地图制作。无人驾驶汽车利用激光点云信息与高精度电子地图匹配,以此实现高精度定位。
(2)障碍物识别 利用高精度电子地图限定感兴趣区域(ROI)后,根据障碍物特征和识别算法,进行障碍物检测与识别。
(3)可通行空间检测 利用高精度电子地图限定ROI后,可以对ROI内部(比如可行驶道路和交叉口)点云的高度及连续性信息判断点云处是否可通行。
(4)障碍物轨迹预测 根据激光雷达的感知数据与障碍物所在车道的拓扑关系(道路连接关系)进行障碍物的轨迹预测,以此作为无人驾驶汽车规划(避障、换道、超车等)的判断依据。
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