电伺服焊接控制器握手程序用法分析

适用版本KUKA 8.3系统

用于电伺服焊钳在调用程序前的自我检查与焊接控制器的通讯，即我给你程序序号调用91焊程序后，焊接控制器给力值400到机器人机器人反馈给焊接控制400的IO信号。用以判断通讯的好坏，数值传输的准确性，起到监控的作用！

接口故障，会触发A789（重置步进触点错误）进行故障复位，重新进行连接，连接后才能进行焊接程序的发出。

下面让我们详细分析一下：

在轨迹预执行中调用，判断通讯连接情况。

在轨迹点处再次进行判断调用。

SG_CheckProgNum_WT[1]：91有效检查程序号

每次焊接都要用到的握手程序91，BOSCH力值是400

大众焊接控制器握手步骤传送程序号

VwTimerHandshakeSteps(PrepCommStep, Point_DATA, timeOutextension)