常用KUKA电伺服焊钳变量

常用KUKA电伺服焊钳变量:

DECLGLOBALFORCEUNIT_T SGg_ForceUnit=#N 力的单位N

焊钳闭合的方向 POSITIVE 正向 /NEGATIVE负向

GLOBALINT SG_ClosingAxDir=-1

GLOBALBOOL SG_ExternalForceSensorA=TRUE 外部力传感器 /激活

GLOBALSIGNAL SG_ExtForceSensorVal $IN[4000] TO $IN[4015]

;外力传感器信号E4000-E4015

GLOBALREAL SG_TipSeatingMaxPerInit=1.0

提示电极最大单位铣削后正向突起值1.0

GLOBALREAL SG_TipSeatingMax=3.0

电极最大变差上限值,磨损值  3.0

No message 没有提示信息

Notify 通告

Acknowledge 检查确认

DECLGLOBALTSMSG_T SG_TipSeatingMsg=#QUITMSG   电极帽提示-确认信息

ServoGun[1]={Name[] "DE RC SM 19 28819",GunControl #POSITION,GunType #CGUN,CompType #EQUALIZING,ExtAxNumber 1,DriveChannel 7,WeldTimerIndex 1,GunDirection #PX,MaxRestart 3,WearMax 14.0,WearType #RATIO,WearRatio 50,ForceMax 5000.0,ForceInitNew 2000.0,ForceInit 1500.0,TipControl FALSE,TipCorrection TRUE,BGProcessActive TRUE,MultiforceActive FALSE,Dockable TRUE,XCompActive FALSE,XCompDirection #NZ,FlexCompActive TRUE,AsyBndCompActiveFALSE}

Name[] "DE RC SM 19 28819" 

GunControl #POSITION  枪的控制+正向

GunType #CGUN   焊钳的类型-C型

CompType #EQUALIZING    补偿类型

Equalizintech平衡技术  NO compensation 补偿，Air compensation 空气补偿

ExtAxNumber 1 外部轴数量

DriveChannel 7  驱动通道

WeldTimerIndex 1 焊接控制器指数

GunDirection #PX  枪的移动方向  正向X

MaxRestart 3 最大重启次数

WearMax 14.0磨损最大值 14.0

WearType #RATIO  磨损类型 RATIO比率输入， /单独测量

WearRatio 50  磨损百分比

ForceMax 5000.0  力的最大值

ForceInitNew 2000.0  更换电极的时的夹紧力

ForceInit 1500.0   铣削时的夹紧力

TipControl FALSE  电极控制

TipCorrection TRUE电极帽校正

BGProcessActive TRUE  进程激活

MultiforceActive FALSE  多个力激活

Dockable TRUE可停靠的

XCompActive FALSE  X轴补偿

XCompDirection #NZ  X补偿方向 Z轴的负向

FlexCompActive TRUE

AsyBndCompActive FALSE

GLOBALREAL SG_SoftendPLimit[6];软端限制

SG_SoftendPLimit[1]=-1.43475634313331

GLOBALREAL SG_ContactPosOffset[6];接触位置偏移

SG_ContactPosOffset[1]=0.0

GLOBALREAL SG_WearFix[6] ; 在单次磨损的情况下，固定尖端上电极的实际磨损SG_WearFix[1]=0.431808501

GLOBALREAL SG_WearFlex[6] ; 单个磨损情况下活动端上电极的实际磨损SG_WearFlex[1]=0.431808501

GLOBALREAL SG_Wear[6] ; 磨损比情况下电极的实际总磨损

SG_Wear[1]=0.863617

GLOBALREAL SG_TouchDiff[6]触摸差异

SG_TouchDiff[1]=3.00000