PFO飞行热熔激光焊接

PFO飞行热熔激光焊接

控制示意图:

机器人使用插件: 

PFODRIVER 插件

ECAT_SYS_X44插件

机器人CCU版接口X44:Ethernet总线地址:172.20.3.3

转换器设备的设备EtherNET总线地址:172.20.3.99

固定图形的长度和方向用不同的图像号来代替

焊道位置示教程序分析

１．机器人在执行焊道位置示教程序时，当机器人运行到焊道轨迹点时，通过KUKA 用户程序记录焊道的程序号，焊点号，焊道图形属性和坐标值，然后存到PFO应用软件数据库里。

使用软件库中的标准图形的用户程序

2: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=14 Punkt=7 Betriebsart =fahre ZIRK Auftrag = Teach Template Rampe = Ende

使用圆弧进行焊接

2: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=14 Punkt=8 Betriebsart =fahre PTP Auftrag = Teach Template Rampe = AUS

使用PTP点到点进行焊接

3: VW_PFO VIRT_PUNKT Programm=56 Punk t=2 Betriebsart =fahre LIN Auftrag = Teach Template Rampe = AUS

使用LIN点到点进行焊接

焊接程序分析

２．机器人在执行飞行焊接程序时，通过KUKA 用户程序调用焊道的程序号，给PFO软件，然后PFO软件将此程序号里激活的所有焊道及其数据都通过CAN总线发送给PFO焊头，焊头对此程序号内所有焊道逐一进行焊接。