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AHRS姿态系统在四足机器人中的应用
微型航姿参考系统(AHRS)AVS900系列产品是一款微型的全姿态测量传感装置,它由三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三轴磁阻型磁强计等传感器以及高性能DSP解算芯片构成。用于测量载体三个方向的的绝对角速率、加速度以及磁场强度,并采用特定姿态解算方法和卡尔曼滤波信息融合得到载体的四元数、姿态数据等.
产品应用: 工程机械、车辆、通讯天线和雷达、平台稳定系统、四足机器人控制、船舶测控、无人机/直升机、虚拟现实、游戏、动画、体育、医疗康复等。
AHRS俗称航姿参考系统,AHRS由加速度计,磁场计,陀螺仪构成,能够为飞行器提供航向(yaw),横滚(roll)和侧翻(pitch)信息,这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。
AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场,其静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度,而则陀螺决定了他的动态性能。说明AHRS离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常工作的,而且特别注意:磁场和重力场越正交,则航姿测量效果越好---也就是说如果磁场和重力场平行了,
如在地磁南北极,这里的磁场是向下的,即和重量场方向相同了,这个时候航线交是没法测出的,这是航姿系统的缺陷所在,在高纬度的地方航线角误差会越来越大.
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