解耦时所需的步骤以及注意事项

解耦时必须注意以下事项：

设备输出端设置保持不变还是改变，取决于用哪个 IOCTL 功能给设备解耦。

IOCTL（”PNIO-CTRL”，60， ［ 用户 ID］）：设备输出端设置保持不变。如果将设备短时间断开电源后又重新接上，则会恢复输出端设置。

IOCTL（“PNIO-CTRL”，1060， ［ 用户 ID］ ）：设备输出端设置不会保持不变，而是在解耦后立即归零。如果将设备短时间断开电源后又重新接上，则不会恢复输出端设置。

始终可用网络

勾选：机器人控制器启动时期待设备已被激活。若设备未被激活，将输出故障信息。

未勾选：机器人控制系统在启动时不检查设备是否已被激活。

解耦：

1. 在一台机器人上使用该设备时：

RET =IOCTL（”PNIO-CTRL”，60， ［ 用户 ID］ ）

2.在一台或多台机器人上使用该设备时：

RET =IOCTL（“PNIO-CTRL”，1060， ［ 用户 ID］ ）

耦合：

1. 在一台机器人上使用该设备时：

RET =IOCTL（”PNIO-CTRL”，50， ［ 用户 ID］ ）

2. 在一台或多台机器人上使用该设备时：

RET =IOCTL（”PNIO-CTRL”，1050， ［ 用户 ID］ ）

RET 的返还值：

0 IOCTL 已成功执行。

1 超时

2 IOCTL 包含一个错误参数。

------------------------------------------------

解耦的操作步骤：

1. 选择菜单序列显示 》 变量 》 单个。

2. 在名称栏输入：

在一台机器人上使用该设备时：

=IOCTL（“PNIO-CTRL”，60，［ 用户识别号 ］）

在一台或多台机器人上使用该设备时：

=IOCTL（“PNIO-CTRL”，1060，［ 用户识别号 ］）

3. 用回车键确认。设备即被解耦。

耦合的操作步骤：

1. 选择菜单序列显示 》 变量 》 单个。

2. 在名称栏输入：

在一台机器人上使用该设备时：

=IOCTL（“PNIO-CTRL”，50，［ 用户识别号 ］）

在一台或多台机器人上使用该设备时：

=IOCTL（“PNIO-CTRL”，1050，［ 用户识别号 ］）

3. 用回车键确认。设备即被耦合。
        责任编辑：dhj