解析机器人平衡缸控制阀的位置

焊钳结构:---平衡缸的位置

平衡缸控制阀的位置:

MPYD为压差控制阀，可对平衡缸压力在+/-10bar之间调节,由机器人控制给入:

焊钳进行位置模式控制下：

平衡气缸处于缩回位置ΔP < 0

焊接臂顶住螺钉,停止锁死位置,E719

焊钳在力模式控制下：

平衡气缸处于伸出位置    ΔP > 0

焊接臂自由状态,浮动位置.! E719

机器人控制A729-A736:平衡缸压力设定: 采用二进制控制.BIN2

$BIN_OUT[2]={F_BIT 729,LEN 8,PARITY #NONE}

5: bin2 ( EIN ) = 114  在夹紧焊接前会通过二进制给焊钳平衡缸值

6: WARTE BIS !E129 + E26

7: SPSMAKRO80 = EIN  焊接程序

bin2 ( EIN ) = 0-255 / 压力值: -10-à+1010bar

E12平衡缸超时: 原因: 平衡气缸,MPVD平衡缸比例阀,线束.

出现平衡故障时: 

1.如果MPVD气阀没有坏时,可以通过用WD-40进行润滑气缸.

2.如果润滑无效直接检查连线.

3.连线无问题,直接换MPYD阀.

平衡缸回位信号: 焊接过程时如果平衡系统没有问题时,平衡缸回位反馈E719应该是没有反馈的,而当进行轴运行时E719要始终有.

拆解MPVD控制阀:

       责任编辑:pj