机器人原始程序布局状态与改进后的布局状态

原始程序布局状态

改进后的布局状态：

升降门开的时候，对射光电不能被触碰否则机器人2将立即停止。

1.将机器人E14机器人安全加入光电及升降门信号。

2.机器人安全门回路加入光电和升降门信号。

3.误闯光电会引起工作组1报安全门故障。

1.将机器人E14机器人安全加入光电及升降门信号。

编程速度快，改动最小，影响范围小，安全系数低。

2.机器人安全门回路加入光电和升降门信号。

打开升降门后，如果挡光电会引起机器人2号的安全门回路断开，使机器人以安全停止1的方式停止。

相对1的解决方案，这个方案的安全系数更高，完全控制了2 号机器人，但当人员跨过新加光栅后，3号/4号机器人仍然在运动，还是有一定的安全风险。

3.误闯光电会引起工作组1报安全门故障。

并入安全门控制回路，如果开着升降门直接闯过光栅，将使整个工作组1停止产生安全门开故障。

光电复位示意图：

FB950接口设置

       责任编辑:pj