库卡机器人编程之程序库

一.结构化编程

采用结构化编程，可以通过严密的分段结构来解决复杂的问题，使复杂的任务得以分解成若干个简单的分步任务，降低编程时的总耗时，使相同功能的组成部分能在一个或多个项目中多次调用，结构化编程还可以使得程序可读性较好。

对于结构化编程，编程者需要在编程前做好规划并整理文档及流程图。在编程中使用备注或文件夹功能时程序通读明了，也方便后期维护以及程序的交接。如路径规划：            

流程图：

规划文档：       

二.程序库     基于平时的积累以及项目，每个公司或每个编程人员应该自己拥有一个编程标准，其中不乏通用的子程序或者功能程序，如我个人的程序库，涉及功能，数据处理，运算等：库列表：

几何库：

输入输出功能：

依托这些库，当我想与外部PLC进行数据交换时，就可以使用其中的库来实现，方便自己，节省编程时间。例如：

      比如，通过3001-3032通道将当前位置的X浮点值发给PLC，并通过从3193开始的长度为8的通道将当前位置的状态整形值发给PLC。 三.结语

在日常的机器人编程或者PLC编程中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。