库卡机器人之通讯总结

描述

时常有人问我库卡机器人支持哪些通讯、需要什么组件等等,基于个人多年积累并借助公众号的平台来分享下个人的总结(以下内容仅针对KRC4及以上,KRC2在此不作说明):

库卡

基于以上图片内容,将库卡通讯分成四类:

1.基于以太网的现场总线:

ProfiNet从站 不需要 KUKA  ProfiNetxxx
ProfiNet主站 不需要 KUKA ProfiNetxxx
Ethernet/IP主站 不需要 KUKA Ethernet/IP
Ethernet/IP从站 不需要 KUKA Ethernet/IP
EtherCAT主站 主-主:EL6692/EL6695-1001   不需要
主-从:EK1100/其他从站 不需要
EtherCAT从站 不支持
CC-Link HMS AB 7694网关 不需要
CC-Link IE HMS AB 7961网关 不需要
Powerlink Hilshcer NetTAP 151网关 不需要

 

注意:以上仅列出常用的以太网总线,对于像Varan或Sercos这种这里就不说明;

2.RS485的现场总线:

ProfiBus主站 网关:EK1100+EL6731 不需要
   
网卡:CP5614 KRC4  Profibus-CP5614
Profibu从站 网关:EK1100+EL6731-0010 不需要
网卡:CP5614 KRC4  Profibus-CP5614
DeviceNet主站 网关:EK1100+EL6752 不需要
DeviceNet从站 网关:EK1100+EL6752-0010 不需要

 

注意:从KRC4起库卡不再支持RS232串口通讯;

3.物理接线:

物理IO EK1100+EL18xx/EL28xx 不需要

 

注意:库卡有款16输入/输出的板卡,常用于compact控制柜,这里不多阐述;

4.以太网通讯:

Modbus TCP 不需要 SoftPLC:基于软PLC开发
Option: 已有用户自己开发的成品
OPC DA 不需要 OPC Server
OPC UA 不需要 OPC UA
TCP/IP 不需要 EthernetKRL
软PLC之NetCom
PC SDK 不需要 KUKAVar Proxy
Real-time 不需要 KUKA Robot Sensor  Interface

 

说明:以上为个人整理,有些并未列入,如有疑问,可以咨询;

最后总结:

由于工业产品众多,对于每家产品所支持的通讯不尽相同。 (1)对于工业现场总线而言,PLC所支持的总线通讯: -西门子支持ProfiNet、ProfiBus等; -倍福支持ProfiNet、ProfiBus、EtherCAT、Ethernet/IP、DeviceNet等; -罗克韦尔支持Ethernet/IP、DeviceNet等; -三菱支持Ethernet/IP、Profibus、DeviceNet、CC-link等; -欧姆龙支持EtherCAT、Ethernet/ip(NJ/NX系列)等; -贝加莱直接Powerlink、Profibus、ProfiNet等; -基恩士支持Ethernet/IP; -CodeSys支持ProfiNet、Ethernet/ip、EtherCAT等; (2)对于工业现场总线而言,视觉所支持的总线通讯: -基恩士支持Ethernet/ip、ProfiNet、EtherCAT、Powerlink、CC-link等; -欧姆龙支持Ethernet/ip等; -康耐视支持ProfiNet、Ethernet/IP等; -Dalsa支持ProfiNet; (3).对于OPC UA通讯来说,PLC支持: -西门子既支持Server,也支持Client; -倍福既支持Server,也支持Client; -贝加莱既支持Server,也支持Client;

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