时常有人问我库卡机器人支持哪些通讯、需要什么组件等等,基于个人多年积累并借助公众号的平台来分享下个人的总结(以下内容仅针对KRC4及以上,KRC2在此不作说明):
基于以上图片内容,将库卡通讯分成四类:
1.基于以太网的现场总线:
ProfiNet从站 | 不需要 | KUKA ProfiNetxxx |
ProfiNet主站 | 不需要 | KUKA ProfiNetxxx |
Ethernet/IP主站 | 不需要 | KUKA Ethernet/IP |
Ethernet/IP从站 | 不需要 | KUKA Ethernet/IP |
EtherCAT主站 | 主-主:EL6692/EL6695-1001 | 不需要 |
主-从:EK1100/其他从站 | 不需要 | |
EtherCAT从站 | 不支持 | |
CC-Link | HMS AB 7694网关 | 不需要 |
CC-Link IE | HMS AB 7961网关 | 不需要 |
Powerlink | Hilshcer NetTAP 151网关 | 不需要 |
注意:以上仅列出常用的以太网总线,对于像Varan或Sercos这种这里就不说明;
2.RS485的现场总线:
ProfiBus主站 | 网关:EK1100+EL6731 |
不需要 |
网卡:CP5614 | KRC4 Profibus-CP5614 | |
Profibu从站 | 网关:EK1100+EL6731-0010 | 不需要 |
网卡:CP5614 | KRC4 Profibus-CP5614 | |
DeviceNet主站 | 网关:EK1100+EL6752 | 不需要 |
DeviceNet从站 | 网关:EK1100+EL6752-0010 | 不需要 |
注意:从KRC4起库卡不再支持RS232串口通讯;
3.物理接线:
物理IO | EK1100+EL18xx/EL28xx | 不需要 |
注意:库卡有款16输入/输出的板卡,常用于compact控制柜,这里不多阐述;
4.以太网通讯:
Modbus TCP | 不需要 | SoftPLC:基于软PLC开发 |
Option: 已有用户自己开发的成品 | ||
OPC DA | 不需要 | OPC Server |
OPC UA | 不需要 | OPC UA |
TCP/IP | 不需要 | EthernetKRL |
软PLC之NetCom | ||
PC SDK | 不需要 | KUKAVar Proxy |
Real-time | 不需要 | KUKA Robot Sensor Interface |
说明:以上为个人整理,有些并未列入,如有疑问,可以咨询;
最后总结:
由于工业产品众多,对于每家产品所支持的通讯不尽相同。 (1)对于工业现场总线而言,PLC所支持的总线通讯: -西门子支持ProfiNet、ProfiBus等; -倍福支持ProfiNet、ProfiBus、EtherCAT、Ethernet/IP、DeviceNet等; -罗克韦尔支持Ethernet/IP、DeviceNet等; -三菱支持Ethernet/IP、Profibus、DeviceNet、CC-link等; -欧姆龙支持EtherCAT、Ethernet/ip(NJ/NX系列)等; -贝加莱直接Powerlink、Profibus、ProfiNet等; -基恩士支持Ethernet/IP; -CodeSys支持ProfiNet、Ethernet/ip、EtherCAT等; (2)对于工业现场总线而言,视觉所支持的总线通讯: -基恩士支持Ethernet/ip、ProfiNet、EtherCAT、Powerlink、CC-link等; -欧姆龙支持Ethernet/ip等; -康耐视支持ProfiNet、Ethernet/IP等; -Dalsa支持ProfiNet; (3).对于OPC UA通讯来说,PLC支持: -西门子既支持Server,也支持Client; -倍福既支持Server,也支持Client; -贝加莱既支持Server,也支持Client;
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