KUKA 变成语句:WHILE循环的原理及在电伺服焊钳铣削里应用

WHILE循环指令,当条件满足时执行循环,条件不满足时不执行循环,程序向下运行.

WHILE 循环也被称为前测试型循环。

WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。

只要某一执行条件 (conition ) 得到满足，这种循环会一直将过程重复下去。

执行条件不满足时会导致立即结束循环，并执行 ENDWHILE  后的指令.

具有简单执行条件的当型循环例如:

...

WHILE IN $ IN [41]==TRUE ; 当E41是TRUE时执行程序PICK_PART( )

PICK_PART( )

ENDWILE

...

表达式 WHILE$IN[41]==TRUE 也可简化为  WHILE $IN[41] 。省略始终表示比较为真（TRUE）。

举例在电伺服铣削程序的使用:

GLOBALDEF SGVW_USERDRESS()  用户铣削  

DECLBOOL DressRotating, DressStandstill, DressRotReached, DressError

DECLINT robTime, tipDressEdgeTime, ErrorDlgHandle, Result  

SGB_VW_Prep_Dressparams(DressIOs)  铣削参数

DECL GLOBAL SGVW_DressIOs_TSGVW_Dresser={O_StartDress 834,O_DressDirection 850,I_DressEdge 834}

把SGVW_Dresser发给DressIOs赋值