KUKAC2老机器人调试工作,帮助客户解决了摆臂.

近日参加了C2老机器人的调试工作,帮助客户解决了摆臂的停摆问题.

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A852 = AUS

3: A225 = EIN摆臂电机转动

4: WARTE BIS E231 & !E227摆臂电机转动到伸出位置

5: A225 = AUS

6: bin2 ( EIN ) = 128

7: USER_S9_Teil_1_SZ Nr1 P-Nr=131 - - SST_P-Nr=131 - EIN

9: F56 = EIN

10: F57 = AUS

11: F58 = AUS

12: F59 = AUS

13: SPSMAKRO67 = F62 + F63 铣削

14: WARTE BIS E125 & !E126 & E127   焊钳打开到位

15: A225 = EIN   摆臂电机转动

16: WARTE BIS E228 & !E230   摆臂电机转动到返回位置

在进行手动操作摆臂的位置不能正确调整和优化.

摆臂控制由于IO控制的改变不能实现电机转动时实现自动到位停止功能.

在VW_USR_S 程序INIT里控制终断程序

GLOBAL INTERRUPT DECL 2 WHEN $IN[E231] ==TRUE DO KS_Abschalten()

INTERRUPT ON 2

GLOBAL INTERRUPTDECL 3 WHEN $IN[E228] == TRUE DO KS_Abschalten()

INTERRUPT ON 3

KS1_Arbeit:235=>E231  伸出到位   WARTEBIS E231 & !E227翻转到伸出位

KS1_Ruhe:234 => E228  返回到位   WARTE BIS E228 & !E230  翻转到返回位

KS_Abschalten()关闭摆臂铣刀程序

GLOBAL DEF KS_Abschalten()   将A234改为A225 实现了控制摆臂旋转电机功能

IF ( $OUT[225] OR $OUT[235] OR $OUT[362] OR $OUT[363] OR $OUT[2011] OR$OUT[2012] OR $OUT[2021] OR $OUT[2022]) THEN

$OUT[234] = FALSE     A225 = EIN翻转电机启动

$OUT[235] =FALSE

$OUT[362] =FALSE

$OUT[363] =FALSE

$OUT[2011] =FALSE

$OUT[2012] =FALSE

$OUT[2021] =FALSE

$OUT[2022] =FALSE

ENDIF