机器人控制系统重新初始化以及电极帽磨损量

使用插件SERVOGUNBASIC插件

使用的直接与插件进行通讯的函数：

SPOT 工作点（焊点）

INIT 测量损耗值

TipDRESS 铣电极

以上函数以自动定义为系统函数！直接使用，以后会详解。

功能简述：

TipDRESS 铣电极

必须在焊接计时器中设定以下参数：

1.修磨时间 （总循环时间）

2.无焊接电流的循环

必须在无焊接电流的情况下执行修磨。如果带电进行修磨，则会导致设备受损。

修磨时的运行符合焊接运行情况。焊钳闭合，直到达到设定的作力。然后机器人控制系统设定输出端 焊接开始 并等待输入端 焊接结束。

INIT 测量损耗值

首次更换电极-初始化时将出现下列情况：

1.卡钳以恒定速度闭合，直至达到首次初始化作用力。电极头将被牢固地按到电极上。

2. 卡钳打开。

3. 用初始化作用力闭合焊钳。

4. 机器人控制系统重新初始化电极帽磨损量。

周期性铣削后测量-初始化时将发生下列情况：

1.用初始化作用力闭合焊钳。

2.机器人控制系统将当前电极帽烧损量保存至 SG_WEAR［］。如果当前磨损量大于最大允许磨损 SG_WEAR_MAX，则将发出一条信息并设定输出端 需要新焊钳电极。然后必须更换电极头。

整个过程不使用通过INIT给插件直接进行测量。

SPOT 工作点（焊点）

可移动的电极 至少距离工件 30 mm

固定电极 距离工件 0 mm，固定电极应位于工件处，但不要施加作用力。

焊钳开口必须至少离负向软件开关 4 mm（钳口闭合步的小于下限 ）。

整个过焊接过程通过USER程序的调用，通过KUKA里安装的插件直接进行焊接，并通过 VW_SK_USR_S（ ）程序对焊接结果进行监控.
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