机器人运动过程等待条件FB SPS的结合BRAKE深入分析

机器人的制动

应在出现一个事件后立即停住机器人。

有两个制动斜坡可供选择（STOP 1 和 STOP 2）。

机器人停下时，中断程序先继续运行。

中断程序一结束，已开始的机器人运动就将继续进行。

句法：

1. BRAKE:STOP 2

2. BRAKE F:STOP 1

BRAKE 只能用于一个中断程序中。

如果处理中断例程的时间短于主程序中制定的轨迹规划，则机器人可不中断而继续运行。如果中断例程所需的时间长于规划的轨迹，则机器人在其轨迹规划的终点停下，中断例程一执行完毕，它将继续运行。

不允许使用用于初始化 （INI ） 或运动（例如 PTP 或 LIN ）的联机表单。处理时这些表单将引发出错信息。

机器人被用 BRAKE 停住，中断例程结束时它将沿着主程序中计划的轨迹继续运行。

机器人被用 BRAKE 停住，在中断例程中运行。中断例程结束后将继续沿着主程序中定义的轨迹运行。

例如：

机器人运动过程等待条件FB SPS的结合BRAKE深入分析

DEF FB_CHECK （）

IF $CYCFLAG［254］ AND （$TIMER［61］《0）THEN

BRAKE如果有M254 还有T61 就停止移动轨迹-

IF $PRO_MODE《》#BSTEP THEN -程序不是单步-

WAITFOR （$TIMER［61］》0） -等待T61在单步后由-300转而大于0

ENDIF

ENDIF

$LOOP_CONT=TRUE-循环控制当$LOOP_CONT=False时是开启了模拟指令-

WAITFOR $CYCFLAG［254］ OR （ NOT （$LOOP_CONT） AND （$MODE_OP《》#EX））

等待M 254 –或者在手动时模拟信号-

$LOOP_CONT=TRUE
       责任编辑:pj