解析ESC芯片节点结构

故障安全输入

NA - 本地急停

ENA - 外部急停

ZS1 - 使能输入

ZS2 - 使能， 紧急位置

BA - 操作方式 （手动/自动）

QE - 资格输入 （装载位置， 范围限制）

BS - 操作安全输入 （安全门）

控制器输出

AA - 驱动接通

AF - 驱动断开

故障安全输出

AE - 驱动接通（驱动接触器）

LNA - 外部急停

ANA -系统急停

BA - 操作方式 （手动/自动）

·输入信号两个通道的短路

·输入信号的一个通道和电源短路

·通讯错误 （例如：安全总线中断）

·硬件错误 （例如：检测输出继电器触点损坏）

·ESC 芯片损坏

ESC 节点结构

软件和硬件安全功能

每个PIC发送一个脉冲给输出并比较这个脉冲的返回信号

F10： Fks2A Vcc-Esc

F11： Fks2A Vcc-Esc

F12： Fks4A 外围接口 Vcc

F13： Fks4A 外围接口 Vcc

F16： Fks7.5A 外围接口 Vcc

F14： Fks4A 驱动接通

F15： Fks7.5A 驱动接通

F1： Fks2 A 驱动接通

ESC-错误识别

每个芯片传一个脉冲给他的输出，并且用这个样本比较传导的信号不一致的输出定位安全状态。

AE LNA ANA

循环1 1 0 1

循环2 0 1 0

每个芯片比较输出信号和返回信号。不一致的输出定位安全状态。

芯片 B 比较 A和 B 自己节点的文本文件

芯片 A 比较 A 和 B上一个节点的文本文件

不一致的输出设为安全状态
       责任编辑:pj