定义结构数据类型-STRUC

复合型数据类型：结构

定义结构数据类型-STRUC

用关键词 STRUC 定义一个结构类型复杂变量.

结构是不同数据类型的组合.

一种结构必须首先经过定义，然后才能继续使用.

例如: 

例如:对一辆汽车而言，发动机功率或里程数为整数型。对价格而言，实数型最适用。而空调设备的存在则与此相反，更应为布尔型。所有部分汇总起来可描述一辆汽车。

在结构中可使用简单的数据类型 INT、REAL、BOOL 及 CHAR

变量实例:

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition

CAR_TYPE :是结构变量名称

motor: 是结构里的一个变量,INT是motor的变量类型.

在结构中可以嵌入 CHAR 数组

变量实例:

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition, CHAR

car_model[15]

在结构中也可以使用诸如位置 POS 等已知结构

变量实例:

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition, POS 

car_pos

定义完结构后还必须对此声明工作变量

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition

DECL CAR_TYPE my_car    CAR_TYPE 变成了变量的类型

结构的初始化 / 赋值

例如: 

在$CONFIG.DAT 中给工具1初始化/中赋值

TOOL_DATA[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 996.5,A 0.0,B 90.0,C 1.35000002}

在结构中不必指定所有结构元素,一个结构将通过一个结构元素进行初始化,未初始化的值已被或将被设置为未知值.

例如:

结构变量my_car赋值.

my_car = {motor 50, price 14999.95, air_condition = TRUE}

结构变量my_car中motor的 赋值.

my_car = {motor 75} ; 

也可以通过点号进行: my_car.price = 9999.0

位置范围内预设定的 KUKA 结构:

AXIS：STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6

结构AXIS中的元素A1…A6 是相对于机器人的6个轴的角度值 (转轴) 或平移值(平移轴) 。

E6AXIS：STRUC E6AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3, E4,E5, E6

在结构E6AXIS利用附加元素E1...E6可以对外部轴的值进行调用。

FRAME：STRUC FRAME REAL X, Y, Z, A, B, C

在结构类型FRAME中可以在空间上(X,Y and Z)定义三个位置值，在空间上3 (A, B and C)上定义3个角度值. 由此可以明确一个点空间的位置和取向。

POS：STRUC FRAME REAL X, Y, Z, A, B, C

因为有的机器人可以带多种轴位抵达空间的同一点，所以用结构类型POS中的整数变量S和T来确定某个明确的轴位.

E6POS：STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6 INT S,T

在结构类型E6POS中可以利用附加元素E1...E6对附加轴进行调用。

AXIS，E6AXIS，POS，E6POS和FRAME的类型也被称为几何数据类型，因为它们提供一个简单的方法用来说明几何关系。

事例: 

坐标点的工作属性结构赋值

DECL VW_MPARA_TYP P1_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 100,VE 0,ACC 100,TRG_TIME 0,MOVE_TYPE #PTP_MOTION}

轨迹坐标点

DECL E6POS P1 = {X 2892.639, Y -1126.021, Z -1979.668, A 89.99997, B 0.000055789, C -178.648, S 2, T 35 , E1 114.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

-执行轨迹E1轴,焊钳动极臂的补偿-

VW_MPARA_ACT=P1_D

Act_P1 = P1

Act_P2 = P1

VW(#MPARA,TRUE)       

act_P1.E1=(act_P1.E1-(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV))

PTP act_P1    偏差轨迹的改变