ADAS整车在环虚拟仿真测试实验室中的搭建方案

意昂神州基于十多年汽车电控开发及测试工程经验，推出一套ADAS整车在环虚拟仿真测试实验室的搭建方案，针对智能驾驶汽车进行整车在环的虚拟仿真测试（V-HiL），实现对智能驾驶汽车的功能验证和评价。

系统支持的测试功能包括：AEB、ACC、LKA、BSD、PA、LDW、FCW、TSR等；支持国内国外多种法规的测试场景搭建，包括：Euro-NCAP、C-NCAP、ISO、NHTSA、ADAC等；支持高精地图的导入和测试；支持无人车控制算法的开发和应用，减少路试成本、降低路试风险。

本方案针对智能驾驶汽车进行整车级别的HIL测试实验室搭建，测试对象为智能驾驶汽车，整个测试实验室包括四大部分：转毂测试台架系统、车辆传感器目标仿真系统、场景仿真系统和车辆仿真系统（RT仿真平台）。

转毂测试台架系统包括一套用于对车辆加载的转毂测功机和一套支持3自由度的运动平台。转毂台架系统集成两套设备，实现对车辆道路载荷模拟和车辆自由度模拟。车辆传感器目标仿真系统包括摄像头目标仿真、雷达目标仿真设备，其中，使用真实摄像头采集仿真场景，使用毫米波雷达目标模拟器回波模拟目标信号。系统兼容摄像头、毫米波雷达、激光雷达的信号注入方案。

场景仿真系统采用西门子Prescan场景软件，该软件包括环境模型、传感器模型和执行器模型。环境模型包括道路模型（支持openDRIVE高精地图导入）、设施模型、移动物件、气象条件模型等；传感器模型包括摄像头（鱼眼、单目及双目）、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、真值传感器等；执行器模型包括轿车、摩托车、商用车、行人、自行车等。

车辆仿真系统基于实时平台运行整车仿真模型，模型包括车辆动力学模型、悬架模型、轮胎模型、驾驶员模型等。车辆仿真系统输出多自由度车辆仿真参数。

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