KUKAC2机器人ESC的电器连接

故障安全输入

NA  - 本地急停

ENA  - 外部急停

ZS1  - 使能输入

ZS2  - 使能, 紧急位置

BA  - 操作方式 (手动/自动)

QE  - 资格输入 (装载位置, 范围限制)

BS  - 操作安全输入 (安全门)

控制器输出

AA  - 驱动接通

AF  - 驱动断开

故障安全输出

AE  - 驱动接通(驱动接触器)

LNA  - 外部急停

ANA  -系统急停

BA  - 操作方式 (手动/自动)

·输入信号两个通道的短路

·输入信号的一个通道和电源短路

·通讯错误 (例如：安全总线中断) 

·硬件错误 (例如：检测输出继电器触点损坏) 

·ESC 芯片损坏

ESC 节点结构

软件和硬件安全功能

每个PIC发送一个脉冲给输出并比较这个脉冲的返回信号

F10: Fks2A  Vcc-Esc        

F11:  Fks2A Vcc-Esc

F12: Fks4A  外围接口 Vcc     

F13: Fks4A 外围接口 Vcc

F16: Fks7.5A 外围接口 Vcc

F14: Fks4A  驱动接通

F15: Fks7.5A  驱动接通     

F1:   Fks2 A 驱动接通

ESC-错误识别

每个芯片传一个脉冲给他的输出,并且用这个样本比较传导的信号不一致的输出定位安全状态.

AE           LNA                      ANA

循环1      1    0        1

循环2      0    1        0  

每个芯片比较输出信号和返回信号.不一致的输出定位安全状态.

芯片 B 比较 A和 B 自己节点的文本文件

芯片 A 比较 A 和 B上一个节点的文本文件

不一致的输出设为安全状态.