机器人HyQ主要利用对角线脚对的转换实现平衡

如果做这样一个动作——单腿单臂支撑式，你可以维持多久？

这个机器人就可以做很久，还是不受打扰的那种。

任凭别人怎么晃它，它都丝毫不为所动，依然能够保持平衡。

甚至，还可以走钢丝，玩「忍者」步伐……

6cm宽的桥，这个机器人的脚直径就有4cm。

最近，一个名为「Dynamic Legged Systems Lab」（DLS）研发了一款有着超强平衡力的机器人HyQ。

一个90kg的机器人可以走直线，做瑜伽，甚至还可以在6cm宽的木条上行走，这样的平衡力是如何做到的呢？

超强平衡力是如何实现的？

机器人的腿部系统能够穿过「高度受限的环境」的能力，比如穿过极窄的模板，很大部分取决于运动和平衡控制器的性能。

基于此，这个团队就研发了一款控制器，来实现机器人的超强平衡力。

其控制器原理发布在「Line Walking and Balancing for Legged Robots with Point Feet」这篇论文里。目前已被IEEE 2020收录。

首先，设置一个仿真虚拟模型——低维虚拟模型（2-DoF），它对应于摆的两个自由度。

这样设置的目标有两个，了解理想条件下平衡控制器的性能，以及控制器对误测和外部干扰的敏感性。

研究团队共设置了三个仿真测试，分别是接受「恒定」的外部干扰、机器人沿着指定路径行走、「忍者」行走（The Ninja Walk）。

然后将相同的控制器用于真实的机器人上，模拟的运动模型也就映射到了机器人身上了。

通过映射，可以在摆式空间中应用控制器，并将其输出转换为实际机器人的信号。

在行走时，机器人主要利用对角线脚对的转换实现平衡。

机器人所有的动态变换都是通过RobCoGen生成的。

最终发现，对于扭矩控制的机器人来说，准确的扭矩测量是很重要的，而平衡控制器会产生低扭矩指令。

背后的团队

The Dynamic Legged Systems （DLS）实验室，听到它的名字就知道，它主要研发高性能、多功能的「腿部机器人」。

这家实验室首席研究员是Claudio Semini，毕业于「苏黎世联邦理工学院」的电气工程和信息技术专业，还是IEEE RAS机器人机制与设计技术委员会的联合创始人兼主席。

目前，该实验室主要有五款机器人，除了上述的HyQ外，还有HyQReal、HyQ2Max、MiniHyQ、HyQCentaur。

其中，液压四足机器人HyQReal是他们实验室的旗舰产品。

它长约1.33 m，高90cm，虽然看起来挺笨重的，但是能跑、能跳、还能在崎岖的地形上行走，可以智能遥控。

这样看，是不是觉得很像波士顿动力机器狗？

这个机器人可能要比那只狗的动力更强，因为它曾经可是拉动过一架小型客机，还拉动到了10米以上。

还有一个酷似马的机器人HyQCentaur，可以用于清除障碍物、抓取物品、救援等任务，看起来依然有些笨重。
       责任编辑:pj