KUKA-8.3系统力矩监控学习技术报使用方法分析

G_Koll_Interface()

CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9

P1  1学习位置/2 力矩监控

1.  学习前要先新进行初始化 .

2.  机器人在进行学习力矩时,只针对调用USE轨迹点的力矩测量值,这些值只对改轨迹点有效,其他轨迹点不能使用 .

开启力监控后,力矩监控值对之后的轨迹点都有效果, 力矩监控变量$TORQMON会始终影响后面的轨迹点,直到将力矩监控值恢复默认值200. 

ASE #USR_ADV

Advance 

Modus=PAR2   模式 1初始/2激活

Bereich=PAR3  存储区

CASE #USR_TRIG

Trig

;

Modus=PAR2

Bereich=PAR3

;

SWITCH PAR1

CASE 1

;学习驱动器碰撞扭矩降低

IF($MODE_OP==#EX) AND ($OV_PRO==100)THEN

IF(PAR2==2)THEN;终点

Koll_Bereich_lernen()学习范围

在进行学习力矩时，要注意学习的力矩范围，力矩的测量值只针对使用USE的当前轨迹，因此想使用的机器人轨迹力矩要与当前测量点吻合。