大疆工业级无人机M210-RTK的性能评测

M210-RTK 作为现在大疆工业级无人机最强的一款机型，没有之一，样子就是下面这样的（图1）。外观（含螺旋桨）尺寸为887mm880mm408mm，搭载两块大容量TB55电池的起飞重量约为5.15千克。

图1 DJI M210-RTK

图 2 TB55大容量飞行电池

这一块TB55的电池2500元，还是略贵的，两块TB55搭载情况下飞行时间大约38分钟。

1、标准套装

这一套M210RTK，包括一个飞行器，如图1所示，两个TB50小容量电池（一般可飞行30分钟），两套桨叶，一个智能充电器，一个CENDENCE遥控器（很NB的，并且很重，大概有2kg），如图4所示。这次我们搭载的是X4S（图3），一个官方报价为4999的镜头，用于入门再好不过了。

图 3 DJI X4S

图 4 CENDENCE 遥控器

2、细节介绍

（1）精准的D-RTK

RTK版的M210那最特别之处还是它搭载了两个RTK，可以做实时差分，得到更精准的定位信息，定位精度可以达到厘米级，10cm是肯定木有问题的。

图 5 大疆M210搭载的RTK

图 6 地面基站

图 7 地面站及飞行器RTK定位实时位置

RTK技术在这里也简单和大家解释一下，就是说这个地面基站通过接收GPS，北斗的卫星信号得到一个位置，并计算出这个位置的偏差，然后在告诉在天上飞的飞行器，你的误差是多少，接着飞行器根据这个地面站告知的误差，重新计算出当前的准确位置。引用知乎网友的一张图表示。

图 8 差分定位原理展示

卫星定位的误差主要来源于四个方面：

第一，大气层的影响：大气层中电力层和对流层对电磁波的折射效应使得GPS信号传播的速度发生变化，因此是的GPS信号传输延迟。

图 9电磁波受大气层的影响

第二，卫星星历误差：卫星运动过程中受到复杂的外力作用，地面控制站和接收端无法掌握规律，因此不能抵消产生的误差。

第三，卫星钟差：是指GPS卫星时钟与GPS标准时间的差别。卫星上使用铯原子钟，所以两者的时间也许不同步。

图 10 卫星钟差

第四，多路径效应：GPS信号也有可能在不同的障碍物上发射后才被接收到，这就是多路径效应。

图 11多路径效应

（2）“冗余”的传感器

上视避障传感器

图 12 上视避障传感器示意图

上视避障传感器是利用红外感知系统，感知范围为0-5米，FOV为±5°，使用环境是漫反射，大尺寸的高反射率的障碍物。

图 13 前视传感器示意图

前视视觉避障系统感知阻碍物的范围为0.7m—30m，FOV为水平60°，垂直54°，使用环境为表面有丰富的纹理（单一纹理，如水面，大楼镜面等都不好识别）。

图14 下视视觉避障传感器

下视视觉避障系统：飞行速度测量范围要小于10m/s，高度测量范围要小于10m，超声波高度测量范围为10—500m，使用环境应该为纹理信息丰富的地方，超声波使用范围应该是非吸音材质、硬质地面。

图15 M210-RTK 电机

电机的知识呢，这里简单科普一下，3515表示内电机定子的直径是35mm，定子的高度是15mm，无刷电机的效率要高于有刷电机。有刷直流电机线圈内部流通是交流电，但我们使用的电池是直流电，这是因为电机里通过电刷和转化器把直流电转化成了交流电，但电刷装置有与像刷子一样一直在摩擦，使得有刷电机结构复杂，使用寿命有限。无刷电子使用了电力电子技术实现了直流变交流的目的，因为没使用电刷，所以叫无刷电机。

（3）丰富的预留接口

飞行器尾端支持的接口有USB接口、扩展接口、USB模式切换开关和对外电源接口。详细信息见下图指示。

图16 飞行器尾端预留的物理接口

（4）“超重”的遥控器

CrystalSky高清屏售价3299元，CENDENCE遥控器售价6799元，这遥控器的重量也是对得起这价格，把屏幕电池和遥控器电池加上大约2kg重，长时间使用必须要在脖子上挂一个“吊带”拴着遥控器。这一个遥控器的价格快顶上一台“悟1”了，如果并非专业人士专业需求，是否购买还有待考虑。

图17 遥控器

遥控器的功能也多的让人眼花缭乱。如下图所示。

图18 遥控器功能展示

3、“眼花缭乱”的软件功能

我在这里就几个比较重点的功能和大家分享下我使用的感受。

（1）智能跟随

能跟随人和物体，我们尝试过跟踪慢速行驶的车辆（40km/h），完全没有问题。

（2）三脚架

云台增稳，使得拍出的视频和照片有用三角架的效果。测试来看，我肉眼是看不出有啥区别。

（3）指点飞行

这个功能大家应该很熟悉了，指哪飞哪。飞行速度较快，使用时尽量打开所有的避障功能。

（4）环绕飞行

这个功能拍小视频比较好用，如果想用来拍高大建筑物的三维模型，还是利用专业的航线规划软件吧（敬请期待我们公司自己开发的航线规划软件，无垠天巡）。

图19 软件功能

4、总结

大疆这款M210-RTK是针对行业发布的机型，售价也是感人的，支持多种镜（X4S，X5S，Z30，XT等）。硬件性能上可以抵抗6级风，IP43，抗电磁干扰，支持双云台，上置云台。应用范围从电力巡检到桥梁检修在到地形测绘倾斜摄影上都可以使用。

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