基于以太网通信高性能运动控制的选型及开发流程

iMC4xxE/A系列是基于以太网通信高性能运动控制卡，全硬协议以太网通信，低延时高可靠，通信延迟约0.5mS（普通为2~8mS），可替代PCI插卡式控制卡。

全系4~16轴共14个型号可选，创新易用轴接口；可选8路模拟量输入、4路模拟量/4路PWM输出；点位/速度/齿轮/龙门等运动功能，反向间隙补偿；位置捕获锁存FIFO，硬件位置/位移比较输出功能；两轴圆弧/任意多轴直线/螺旋（圆弧+直线）插补；缓存微线段连续插补，可在插补段中插入其它指令。

轮廓运动(上位机粗插补，控制卡样条拟合精插补)；比例跟随(某参数的值按比例跟随另一参数值变化)；模拟量输出/PWM输出可设按比例跟随速度等参数；支持长字符用户自定义加密，保护用户知识产权。

iMS5xxE/A系列是脱机运行的运动控制器，采用可视化向导式编程，无需掌握复杂的高级语言编程，编程简单。兼有丰富的运动控制功能（参考iMC4xxE/A系列）和开关量/模拟量输入输出（A系列）等功能，可替代需要复杂运动控制功能的PLC。

RS232/485/422各一个，支持Modbus，可通过与触摸屏或PLC通信。支持示教编程，单步/单段程序调试，可同时运行多个线程。支持断电保存，支持对程序加密保护，防止程序被修改；支持使用序列号对设备设置使用期限。

开发流程：1、设计控制器的程序：在PC机上用配套编程软件在线设计/调试程序，下载到控制器；2、设计人机界面（触摸屏）：用触摸屏生产厂商提供的编程软件设计操作界面、与控制器的Modbus通信，下载到触摸屏。若不需要人机界面，则不需上述第2步。

iMC6xxE/A 系列运动控制卡是EtherCAT总线型运动控制卡，主机通过以太网与控制卡连接，控制卡通过EtherCAT总线与伺服/步进驱动器/扩展IO卡连接，从而组成高性能、分布式的运动控制系统。后缀E的型号支持脉冲轴/EtherCAT总线轴混合；后缀A的型号只支持EtherCAT总线轴，且具有模拟量输入/输出/PWM功能。

双以太网口，可串接多块控制卡/IO扩展卡/其它网络设备，EtherCAT总线，连接总线型伺服/步进驱动器/扩展IO卡，485/232，支持Modbus，可与其它设备连接。

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