机器人进行电缆管道清障工作，用时19分钟

8月25日，浙江温州市洞头区220千伏大门输变电工程35千伏电缆出线敷设现场，温州供电公司所属企业温州电力建设有限公司电缆管道机器人QC小组成员高健带着一台名为“小管”的管道清障机器人为电缆管道清障。

“小管”长30厘米、宽10厘米、高13厘米。在现场，高健熟练地检查完机器人的摄像头后，打开操作台启动机器人，并将机器人交给井下施工人员。随着“小管”被送入直径15厘米的管道口，电缆管道清障工作开始了。

该电缆管道深处地下3米处，有100米长，自然光无法进入。高健按下操作台的照明按钮，机器人正面的摄像头探灯亮起。操作人员的笔记本电脑上出现了管道内的图像。电脑实时传回的信息显示，“小管”平稳行进，并用自身携带的聚亚氨酯橡胶清障器吸附电缆管道内的小石渣和水泥块。橡胶清障器由有机材料制成，小巧轻便且耐磨。

“小管”向前移动，清障器吸附着电缆管内的小碎石和泥屑。当“小管”行走了80米时，摄像头突然抖动。“管道内有较大石块卡在轮子中间，我们要进行后退操作。”高健按下操控台上的后退按钮，并对现场施工人员说道。6个轮子一齐驱动，“小管”后退了一段距离，调换角度后成功越过了障碍物。行走一段后，它从电缆管道的另一头“钻”了出来。同时，清障器也带出了此次“战果”——小石渣和水泥块。这次清障工作只用了19分钟，比过去使用的设备的工作时间减少了33分钟。

以往电缆管道的清障工作由施工人员手动操作。施工人员需在电缆管道两端使用一款名为“大铁牛”的清障设备，耗时耗力。而现在这款管道机器人实现了管道清障可视化和自动化。

为了找到一款合适的清障器材料，QC小组成员检索大量文献，在一篇关于石油管道有机材质清障器论文中找到了灵感。经过多番研发试验，QC小组成员采用有机材料聚亚氨酯制成橡胶清障器。橡胶清障器仅1千克，比“大铁牛”设备足足轻了14千克。

2019年年底，“小管”管道机器人投入使用。目前该工具已在温州市温瑞大道二期道路整治提升工程、温州110千伏城山雪1954九山T接线等改造工程中使用，清障工作效率提升63%。这项工具获今年中国水利电力质量管理协会颁发的电力行业优秀质量管理小组交流活动一等成果。
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