KUKA机器人电伺服焊钳时是如何进行焊钳力的控制

我们在学习KUKA机器人电伺服焊钳时是如何进行焊钳力的控制,进行加紧的呢?

以下是焊钳在执行力时进行的加紧力控制!

例: 

GLOBALDEF SGM_MOVE_TO_FORCE (FORCE :IN, MovementType:IN, GunClosingReason:IN, SGEQ_ParamSet:IN, SGRS_ParamSet:IN )

移动焊钳到使用力

力值的给入时序图:

IF(ServoGun[SG_ActiveGunNumber].GunControl == #Force)THEN

由于ServoGun[1]= #Position所以不执行力模式

ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)

ENDIF