KUKA机器人的VXworks系统的使用

KPC - KUKA PC

中央处理器由两个独立处理器内核组成 （英特尔双核）。

在每个处理器内核上除了运行三个另外的控制器相关的实例库之外，还运

行一个独立的安全实例库。

核 1： VxWorks、Windows、Safe A

核 2： RC (Robot Control)、Safe B

Windows 7 操作系统和 VxWorks 需要 RAM 存储器。

库卡虚拟网卡由 VX-Works 管理

KLI （virtual5） 始终与 VxWorks 侧进行通讯。

SM 共享存储的驱动程序,VxWork 和 Windows 之间的虚拟网络接口.

vnet0 VxWorks 逻辑虚拟接口至 Windows 层面.

在标准供货方案中，KLI 已默认设置为静态 IP 地址 172.31.1.147。

VxWorks是一个多任务环境, 任何一个正在执行的程序都可称之为任务。

每一个任务都有自己的上下文。上下文保存在任务控制块中, 是任务转为运行状态时要查看的CPU的环境资源和系统资源。一个任务的上下文包括: 任务程序计数器、CPU寄存器和浮点寄存器、动态变量和调用函数的栈、标准输入输出的I/ O分配、延时的时间、时间片的大小、内核控制结构、信号处理、调试和性能监视。

----- VXWORKS 与WINDOWS 进行通讯的文件:--Knet.config文件-------------

RtosConfig
;-----------------------------------------------------------------------
; KUKA Roboter GmbH
;
; 主机IP地址映射的配置

; （将在运行KRC更新时保留）;
;-----------------------------------------------------------------------

;-----------------------------------------------------------------------
; 主机IP地址映射的配置

; 此处定义的映射是指专用网络连接

; Windows和VxWorks通过Vnet网络驱动程序。

;   Format: 
;     "" = "
;-----------------------------------------------------------------------
[HostTable]
    "WINDOWS" = "192.168.0.1"
    "VXWORKS" = "192.168.0.2"

1.[HostTable]

    "WINDOWS" = "192.168.0.1"   windows 的IP地址
    "VXWORKS" = "192.168.0.2"   VxWORKS的IP地址