机器人焊接MAKRO80程序分析

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS !E16 & E23 

Ｅ１６通过对比点号确定机器人停止在具体哪个焊接点上（ S-Punkt = 897）

4: Tech_ EZSP Zange = Nr1 ProgNr =99 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt = 897 Fzg-Typ = 61 EIN

5: bin2 ( EIN ) = 93　平衡缸

6: WARTE BIS !E129 + E26　Ｅ１２９不带力

7: SPSMAKRO80 = EIN　　开始焊接

ProgNr = X 的含义：  zs焊钳程序号的设置

X=1-10 用于压力的测量   （ZS1-ZS4） X=11-20 用于检查电流测量（ZS1-ZS4） X=21-30 用于更换电极帽之前的力夹紧（ZS1-ZS4） X=31-40 用于电极帽的铣削（ZS1-ZS4） X=41-50 用于电极帽的首次铣削后的测量焊接 （ZS1-ZS4） X=51-60 用于电极帽的正常铣削后的测量焊接 （ZS1-ZS4） X= 98   手动功能 X= 99   选择焊接点 X= 100-255 选择带零件监控的焊接点程序

S-Punkt = Y的含义： sk焊接控制器的焊点号的设置

Y=1-10 用于压力的测量   （ZS1-ZS4） Y=11-20 用于检查电流测量（ZS1-ZS4） Y=21-30 用于更换电极帽之前的力夹紧（ZS1-ZS4） Y=31-40 用于电极帽的铣削（ZS1-ZS4） Y=41-50 用于电极帽的首次铣削后的测量焊接 （ZS1-ZS4） Y=51-60 用于电极帽的正常铣削后的测量焊接 （ZS1-ZS4）   Y= 100 – 65534   焊点号

PAR2    -A769-A777 焊钳程序号

PAR3  ---保存偏差范围—

PAR4    --焊接结束后返回的位置值

PAR5    -A801-A816 BOSCH程序号

PAR5    -A97-112 给PLC的进程点号

PAR6    -A777-A784 类型号给焊钳

PAR6    -A817-A824 类型号给BOSCH

DEFFCTINT MAKRO80(ADV :IN)

;FOLD Makro Anfang ;%{PSE}%MKUKATPVW

BOOL ADV

; interface to basic routines

EXT  BAS (BAS_COMMAND  :IN,REAL  :IN )

; interface to VW-standard routines

EXT VW (VW_COMMAND:IN, BOOL: IN, REAL:IN, REAL:IN, REAL:IN, REAL:IN, BOOL :IN, E6POS :IN )

; interface select routine

EXTFCT INT  SELECT (SUBTYPE  :IN,INT  :IN,BOOL  :IN,ARI_TYP  :IN,INT  :IN,BOOL_TYP  :IN,INT  :IN,BOOL  :IN)

SPS_N=-1

;FOLD ;%{H} %MKUKATPVW

IF VARSTATE ("ADV") <> #INITIALIZED THEN

ADV=FALSE

ENDIF

IF (NOT ADV) THEN

;ENDFOLD

;ENDFOLD

;FOLD -- EZ1/SP1 气伺服焊接程序 -- ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- EZ1/SP1 Schweissen --, 3: VW_COMMENT

;ENDFOLD   ;ENDFOLD

;FOLD -- F118 = 伺服焊钳总故障  ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- F118 = Sammelstoerung EZ1/SP1 an BMS --, 3: VW_COMMENT

;ENDFOLD

;FOLD -- F119 = 焊接控制器总故障;%{E}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- F119 = Sammelstoerung SK1 an BMS --, 3: VW_COMMENT

;ENDFOLD

;FOLD A129 = EIN ---给PLC进程信号, A129进程激活

用来控制发出A20/A19

1.作用1关闭发出 A20等待PLC反馈 

$OUT[129] = TRUE

;ENDFOLD A19等待机器人行驶条件