机器人外部自动config的设置中RK100的控制

SIGNAL PRG_NR $IN[1]  TO$IN[8] 给入程序号

SIGNAL PRG_NR_REFL $OUT[1] TO $OUT[8] 发出程序号

BOOL VW_CBY_CELL=TRUE   激活在CELL程序里

BOOL CALLBYSELECT=FALSE   开始正在

INT SEL_RES=0

INT UES_RES=0

INT PGNO=10 外部给入程序号

INT P_OLD=10 上次的程序员号

INT P_SELECT=10 ;最后选择的FOLGEN号

INT P_I ;初始化程序号

INT P_TYPE=0 ;给入程序号的类型  0是1-127 1是1，2，4，8，16，32的2进制的IO给入点

INT P_FBIT=1 ;给入程序号的起始位

INT R_FBIT=1 ;发出程序的起始位

INT P_LEN=8 ;程序的IO位的长度

INT RK100=10 ;机器人的安全使能

INT PIAUS=144 ;机器人达到点输出$ OUT []

INT LPKT=14 ;最后一点

INT PF0=4062 ;机器人在原点

RK100：

$OUT[RK100]=MERK1  安全回路满足

MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF  -$ALARM_STOP短路制动急停$USER_SAF安全门监视

$OUT[PF0]=(P0_MERKER OR (DownLoadActive AND ($Mode_OP==#EX))) AND $IN_HOME

原点位置$IN_HOME  发出在原点位值OUT[PF0]

IF MERK1==FALSE THEN     如果安全回路断开程序激活将被断开

WAITFOR  $PRO_ACT==FALSE

ENDIF