AGV在自动化港口的应用正不断扩大

AGV在自动化港口的应用正不断扩大。荷兰鹿特丹港荷兰鹿特丹港ECT Delta Sealand码头的岸桥采用单小车布置，集装箱水平运输采用自动导引小车（Automated Guided Vehicle，AGV）并沿固定圆形路线运行。堆场每个堆区有1台高速无人驾驶轨道吊，堆场为6排箱，堆4层.。AGV装卸点位于岸桥门框内，AGV不进入堆场，其装卸点位于堆场端部并垂直于泊岸，AGV速度是3m/s，采用内燃机液压驱动。如果场桥发生故障，则堆场同一箱垛的装卸作业会受到严重影响。由于AGV以固定路线行驶，路线长，不灵活，会产生堵塞，堆场前沿占用面积大，因此，ECT在总结Delta Sealan自动化码头建设和使用经验的基础上，于97年建成Delta Dedicated（DDE）自动化集装箱码头，2000年建成Dedicated Wes（DDW）自动化运转集装箱码头。

08年投入运营的荷兰鹿特丹港Euromax码头代表了第三代集装箱自动化码头，它的泊岸设备为双小车岸桥，AGV速度是6m/s，采用柴油发电机电力驱动，作业于岸桥后伸区域。堆场区采用全自动轨道式龙门集装箱起重机ARMG，可堆5过6，跨10列集装箱。与第二代相比，堆场每个堆区内的轨道吊为接力式对称布置，岸桥理论装卸效率为40（标准箱）/h。上海振华重工集团是Euromax码头岸桥设备供应商。Euromax码头采用德国Dematic公司的Dynacore导航软件对AGV进行导航和控制，并采用美国Navis公司的信息自动化软件对码头进行管理。堆场内每个箱区设有1条AGV通道。在相互交叉的情况下，AGV不仅可以直行，而且可以转弯、环行，还可在轨道式龙门起重机的门腿间进行装卸作业。    德国汉堡港德国汉堡港CTA集装箱码头建于1999年，1期工程于2002年建成投产。CTA码头岸线长约1400m，共有4个泊位，堆存能力3万TEU（20英尺标准集装箱）；码头前沿配备14台超巴拿马型岸桥，可快速装卸大型集装箱船；铁路作业区有6条长700m的平行装卸作业车道，配备4台跨6条车道的轨道式龙门起重机进行装卸作业。 CTA集装箱码头的特点是岸桥为双小车结构，水平运输采用AGV（在岸桥的后伸区域），以灵活路线运行；堆场每个堆区内的2台轨道吊为穿越式布置，堆场为10排箱，堆4层。码头的路径规划设计和设备调度采用了计算机模拟技术，AGV利用异频雷达导航，相对于固定路线运行，其效率更高，但是调度更复杂。AGV起初采用内燃机液压驱动，后来采用柴油发电机供电的电力驱动，2009年逐步升级为动力电池供电的电力驱动以减少排放。2台轨道吊冗余配置，某台发生故障时对作业的影响较小，但是投资成本加大。由于集卡需进入堆区作业，定位困难，另AGV按不固定路线运行，因此调控较复杂。    日本名古屋码头日本名古屋港Tobishima集装箱码头是日本首个全自动集装箱码头，也是目前公认的世界上最先进的自动化集装箱码头之一。该码头共有2个泊位，分别于2005年12月和2008年12月投入运营。由于日本为多地震国家，其集装箱码头的结构和设备均采用强化抗震的设计工艺，以减小地震危害。

Tobishima集装箱码头采用岸桥（单小车）-AGV-ARTG装卸工艺。码头前沿共配备6台超巴拿马型岸桥。堆场区采用的全自动轮胎式龙门集装箱起重机（ARTG）为堆4过5型、下跨6排箱。水平运输采用AGV，AGV在岸桥跨距内或后大梁下停放并转运集装箱。按指令运行至堆场内时，由ARTG装卸集装箱。堆场布置沿码头岸线平行方向。Tobishima集装箱码头是目前世界上唯一采用AR TG作为堆场设备的自动化集装箱码头。与一般的轮胎式龙门起重机相比，AR TG具有精度高、对位准、稳定性好、自动化程度高等优点，且具备自动纠偏、光电控制、液压汽缸防摇等功能。此外，该码头采用智能道口系统光学字符识别（O C R）技术和无线射频识别（F R I D）技术，结合电子信息提示牌、闸道系统、道口自助终端系统等多重设施，可实现集卡车号及集装箱箱号的自动采集。    美国长滩港——长滩集装箱码头（LBCT）长滩港位于美国加利福尼亚州长滩市，是世界上最繁忙的海港之一，也是美国跨太平洋贸易的主要港口。该港口占地3200英亩，拥有31英里的海岸，10个码头，62个泊位和68台巴拿马型龙门起重机。 长滩集装箱码头是美国西海岸最繁忙的码头之一，总投资约为12亿美元。它是将两个旧码头合并重建成的一个全新的现代化全自动码头，也是北美首个全自动化码头。 长滩集装箱码头拥有3个泊位：E24、E25和E26，由东方海外集团经营。码头一期工程于2016年4月启用，在2016年5月3日，振华重工在美国长滩市举行自动化码头（LBCT）设备的交接仪式，此次交接标志着北美洲首个全自动化集装箱码头顺利投入商业运营。

长滩集装箱码头采用“桥吊+自动导引车+自动化轨道吊”的作业工艺，其水平运输方式为电池驱动带举升AGV。堆场垂直于码头岸线布置，海侧有自动导引车与自动堆码起重机的交换区。此类码头布置形式有效隔离了船舶—堆场作业和堆场—集卡作业。自动导引车负责堆场海侧与码头之间，以及铁路装卸作业线与堆场之间的集装箱运输，操作完全自动化。据了解，长滩集装箱码头一共使用了72台AGV。